高精度低成本无人机AHRS应用系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第7-11页 |
| 1.2 四旋翼发展概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 四旋翼发展历史 | 第11页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 四旋翼技术背景 | 第14-18页 |
| 1.3.1 MEMS技术发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 惯性导航系统发展概况 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 系统硬件设计 | 第20-32页 |
| 2.1 系统总体硬件框架 | 第20-21页 |
| 2.2 基于ADSP-BF609的AHRS系统 | 第21-25页 |
| 2.2.1 ADSP-BF609 | 第21-22页 |
| 2.2.2 微惯性测量单元 | 第22-25页 |
| 2.3 基于ADSP-BF706的AHRS系统 | 第25-29页 |
| 2.3.1 ADSP-BF706 | 第25-27页 |
| 2.3.2 微惯性测量组合 | 第27-29页 |
| 2.4 电源模块 | 第29页 |
| 2.5 复位电路及JTAG接口 | 第29-30页 |
| 2.6 CAN总线 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 姿态解算算法 | 第32-47页 |
| 3.1 坐标系及姿态角 | 第32-35页 |
| 3.1.1 相关坐标系定义 | 第32-33页 |
| 3.1.2 无人机姿态角表示方法 | 第33-34页 |
| 3.1.3 坐标变换 | 第34-35页 |
| 3.2 姿态更新算法 | 第35-43页 |
| 3.2.1 欧拉角法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 方向余弦法 | 第36-37页 |
| 3.2.3 基于四元数的姿态解算算法 | 第37-40页 |
| 3.2.4 等效旋转矢量法 | 第40-42页 |
| 3.2.5 算法对比 | 第42-43页 |
| 3.3 姿态融合 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第47-59页 |
| 4.1 CCES集成开发环境介绍 | 第47-48页 |
| 4.2 总体软件设计 | 第48-51页 |
| 4.2.1 数据采集 | 第49页 |
| 4.2.2 姿态解算 | 第49-50页 |
| 4.2.3 姿态融合 | 第50-51页 |
| 4.3 系统测试与结果分析 | 第51-58页 |
| 4.3.1 实验方案设计 | 第51-52页 |
| 4.3.2 静态测试 | 第52-55页 |
| 4.3.3 动态测试 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结和展望 | 第59-61页 |
| 5.1 论文主要工作 | 第59-60页 |
| 5.2 后续工作 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第65页 |
