| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 下肢康复训练机器人研究现状及分析 | 第11-20页 |
| 1.2.1 国外下肢康复训练机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内下肢康复训练机器人研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第19-20页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 人体行走关节轨迹关系研究 | 第21-28页 |
| 2.1 人体行走下肢运动机理研究 | 第21-25页 |
| 2.1.1 人体下肢运动基本平面与基本轴 | 第21-22页 |
| 2.1.2 人体下肢关节运动 | 第22-23页 |
| 2.1.3 人体行走关节轨迹信息采集 | 第23-25页 |
| 2.2 人体的下肢关节运动学关系 | 第25-27页 |
| 2.2.1 人体单侧下肢运动学关系 | 第25页 |
| 2.2.2 人体双侧下肢运动学关系 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 康复训练机器人机构设计与运动学分析 | 第28-45页 |
| 3.1 重力载荷可调的康复训练床体的结构设计 | 第28-36页 |
| 3.1.1 康复训练床体上升机构设计及运动学分析 | 第28-31页 |
| 3.1.2 康复训练床体上升机构动力学分析 | 第31-32页 |
| 3.1.3 康复训练床体翻转机构设计及运动学分析 | 第32-34页 |
| 3.1.4 康复训练床体翻转机构动力学分析 | 第34-35页 |
| 3.1.5 康复训练床体的结构设计 | 第35-36页 |
| 3.2 多连杆式下肢康复训练机构运动学分析 | 第36-39页 |
| 3.2.1 多连杆式下肢康复训练机构构型分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 多连杆下肢康复训练机构运动学建模 | 第37-39页 |
| 3.3 多连杆下肢康复训练器动力学分析 | 第39-42页 |
| 3.4 多连杆下肢康复训练器的结构设计与元件选择 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 基于关节轨迹与映射关系的康复训练机构结构参数优化 | 第45-54页 |
| 4.1 结构参数对关节轨迹与映射关系的影响分析 | 第45-46页 |
| 4.2 基于关节轨迹与映射关系复现性的机构评价指标研究 | 第46页 |
| 4.3 多连杆下肢康复训练机构结构参数优化 | 第46-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 床式下肢康复训练机器人实验研究 | 第54-65页 |
| 5.1 实验系统搭建 | 第54-57页 |
| 5.2 系统运动实验 | 第57-61页 |
| 5.3 康复训练实验 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表或撰写的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |