某伺服系统自适应模糊滑模控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 伺服系统综述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 直流伺服系统的简介 | 第12页 |
| 1.2.2 交流伺服系统的简介 | 第12页 |
| 1.2.3 液压伺服系统简介 | 第12-13页 |
| 1.2.4 步进电机伺服系统 | 第13页 |
| 1.3 步进电机伺服控制方法 | 第13-14页 |
| 1.3.1 步进电机的两种运行方式 | 第13-14页 |
| 1.3.2 驱动控制系统的控制策略 | 第14页 |
| 1.4 课题的研究目的 | 第14-15页 |
| 1.5 课题研究的主要内容和论文结构安排 | 第15-18页 |
| 1.5.1 主要研究的内容 | 第15-16页 |
| 1.5.2 主要完成的工作 | 第16页 |
| 1.5.3 课题技术难点 | 第16-17页 |
| 1.5.4 论文结构安排 | 第17-18页 |
| 2 混合式步进电机的理论特性以及驱动控制 | 第18-30页 |
| 2.1 混合式步进电机的内部结构 | 第18-19页 |
| 2.2 两相混合式步进电机工作的基本原理 | 第19-21页 |
| 2.3 使用步进电机的注意事项 | 第21-22页 |
| 2.3.1 步进电机的振荡和失步问题及解决的方式 | 第21页 |
| 2.3.2 步进电机使用中注意的问题 | 第21-22页 |
| 2.4 混合式步进电机的驱动方式 | 第22-27页 |
| 2.4.1 单电压驱动方式 | 第22-23页 |
| 2.4.2 双电压驱动 | 第23-24页 |
| 2.4.3 斩波驱动 | 第24-25页 |
| 2.4.4 细分驱动 | 第25-27页 |
| 2.5 两相混合式步进电机的数学模型 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 混合式步进电机驱动器电路设计 | 第30-40页 |
| 3.1 细分驱动系统整体设计思想 | 第30页 |
| 3.2 整体硬件结构 | 第30-31页 |
| 3.3 DSP控制电路 | 第31-34页 |
| 3.3.1 主控DSP芯片 | 第32页 |
| 3.3.2 控制电源 | 第32-33页 |
| 3.3.3 通信电路 | 第33-34页 |
| 3.3.4 EEPROM的电路设计 | 第34页 |
| 3.4 驱动电路设计 | 第34-39页 |
| 3.4.1 光电隔离电路 | 第34-35页 |
| 3.4.2 细分控制电路 | 第35-38页 |
| 3.4.3 保护电路 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 步进电机驱动器的软件设计 | 第40-43页 |
| 4.1 驱动电路软件设计 | 第40-42页 |
| 4.1.1 主程序设计 | 第40页 |
| 4.1.2 中断服务程序 | 第40-41页 |
| 4.1.3 位置控制程序 | 第41-42页 |
| 4.1.4 保护电路程序 | 第42页 |
| 4.2 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 步进电机驱动器功能测试及分析 | 第43-51页 |
| 5.1 上位机软件设计 | 第43-46页 |
| 5.1.1 用户界面设计 | 第43-44页 |
| 5.1.2 通信协议 | 第44-46页 |
| 5.2 步进电机驱动器实验装置介绍 | 第46-47页 |
| 5.3 步进电机驱动器测试内容构成及分析 | 第47-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 6 以步进电机为驱动装置的驱动控制器设计 | 第51-64页 |
| 6.1 滑模变结构控制理论 | 第51-55页 |
| 6.1.1 滑模变结构控制原理 | 第51-53页 |
| 6.1.2 滑动模态的存在条件和可到性条件 | 第53页 |
| 6.1.3 滑模运动方程及其稳定性研究 | 第53-55页 |
| 6.2 滑模变结构控制的抖振问题研究 | 第55页 |
| 6.3 自适应模糊滑模控制器研究 | 第55-60页 |
| 6.3.1 基于积分滑模面的滑模控制 | 第56页 |
| 6.3.2 自适应模糊控制器的设计 | 第56-60页 |
| 6.4 自适应模糊滑模控制仿真研究 | 第60-63页 |
| 6.4.1 驱动仿真模型 | 第60页 |
| 6.4.2 仿真实验与分析 | 第60-63页 |
| 6.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 7 基于自适应模糊滑模伺服系统半实物实验研究 | 第64-66页 |
| 8 论文的总结及展望 | 第66-68页 |
| 8.1 课题研究的内容和主要成果 | 第66页 |
| 8.2 论文创新点 | 第66页 |
| 8.3 后续工作展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文和出版著作情况 | 第73-74页 |
| 附录B DSP最小系统及外部接口设计总图 | 第74-75页 |
| 附录C 驱动电路设计总图 | 第75页 |
