| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第9-12页 |
| 1.2 气浮台国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 数学建模与理论基础 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 气浮台及实验环境简介 | 第19-22页 |
| 2.3 气浮台系统数学建模 | 第22-25页 |
| 2.3.1 坐标系定义与变换 | 第22-24页 |
| 2.3.2 气浮台在ICS下的动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 气浮台在BCS下的动力学模型 | 第25页 |
| 2.4 模型预测控制理论基础 | 第25-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 气浮台控制系统软件设计 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 控制系统软件架构设计 | 第32-33页 |
| 3.3 状态观测器模块设计 | 第33-37页 |
| 3.4 推力变换分配策略设计 | 第37-38页 |
| 3.5 PWM及PWPF模块设计 | 第38-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 运动控制器设计与验证 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 PID运动控制器设计与验证 | 第43-53页 |
| 4.2.1 偏航运动控制器设计、仿真与试验 | 第43-47页 |
| 4.2.2 平动运动通道PID控制器设计、仿真与试验 | 第47-50页 |
| 4.2.3 平动运动通道PID控制器设计、仿真与试验 | 第50-53页 |
| 4.3 MPC运动控制器设计与验证 | 第53-60页 |
| 4.3.1 MPC运动控制器设计 | 第53-56页 |
| 4.3.2 基于MPC控制器的仿真与试验 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 气浮台典型运动仿真与试验 | 第61-79页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 气浮台典型运动仿真 | 第61-69页 |
| 5.2.1 自由飞行与定点悬浮运动仿真 | 第62-64页 |
| 5.2.2 矩形轨迹跟踪仿真 | 第64-66页 |
| 5.2.3 圆轨迹跟踪仿真 | 第66-69页 |
| 5.3 气浮台典型运动试验 | 第69-78页 |
| 5.3.1 自由飞行与定点悬浮运动试验 | 第70-73页 |
| 5.3.2 矩形轨迹跟踪实验 | 第73-75页 |
| 5.3.3 圆轨迹跟踪试验 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |