基于MARG传感器的四旋翼姿态控制器研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-13页 |
| 1.1.1 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.1.3 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 航姿测量原理和MARG传感模块的标定 | 第15-32页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 MARG传感模块的简介和相关坐标系 | 第15-19页 |
| 2.2.1 MARG传感模块 | 第15-16页 |
| 2.2.2 坐标系和相关角度 | 第16-17页 |
| 2.2.3 坐标系之间的变换 | 第17-18页 |
| 2.2.4 姿态与航向角的计算 | 第18-19页 |
| 2.3 姿态更新算法与传感模块数据采集 | 第19-22页 |
| 2.3.1 姿态更新方法 | 第19-22页 |
| 2.3.2 传感模块数据的采集 | 第22页 |
| 2.4 传感模块的标定 | 第22-31页 |
| 2.4.1 加速度计和磁力计的静态标定 | 第22-28页 |
| 2.4.2 陀螺仪的速率标定 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 姿态估计数据融合模型的建立 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 互补滤波数据融合模型的建立 | 第32-35页 |
| 3.2.1 基于四元数的Mahony互补滤波器 | 第34-35页 |
| 3.3 Kalman滤波在姿态估计中的应用 | 第35-41页 |
| 3.3.1 Kalman滤波 | 第35-37页 |
| 3.3.2 扩展Kalman姿态滤波器模型的建立 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 姿态控制器的设计 | 第42-49页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 发射端的软硬件设计 | 第42-45页 |
| 4.3 嵌入式操作系统uc/os-ii的移植 | 第45-47页 |
| 4.4 接收端的软硬件设计 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 实验分析 | 第49-57页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 不同传感器的姿态估计和滤波融合方法比较 | 第49-53页 |
| 5.3 姿态控制器飞行控制实验 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
