| 中文摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的来源、目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 研究内容与研究难点 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 研究难点 | 第16页 |
| 1.3.3 解决问题的相关方案 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 自动装车系统总体设计 | 第18-25页 |
| 2.1 现场情况及设计要求 | 第18-19页 |
| 2.1.1 应用现场情况 | 第18页 |
| 2.1.2 系统设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2 系统总体方案设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 系统工作流程 | 第19页 |
| 2.2.2 自动装车系统 | 第19-22页 |
| 2.2.3 系统工作效果 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 AGV设计 | 第25-44页 |
| 3.1 AGV机械结构 | 第25-28页 |
| 3.1.1 车身机械设计 | 第25-26页 |
| 3.1.2 轮系结构设计 | 第26-27页 |
| 3.1.3 输送结构设计 | 第27页 |
| 3.1.4 安全防护装置 | 第27-28页 |
| 3.2 AGV差速转向及其运动学建模 | 第28-33页 |
| 3.2.1 车身结构参数 | 第28-29页 |
| 3.2.2 AGV最小转弯半径 | 第29-30页 |
| 3.2.3 AGV差速转向运动学建模 | 第30-33页 |
| 3.3 AGV差速驱动系统控制方案研究 | 第33-40页 |
| 3.3.1 基于最优控制算法概述 | 第34-37页 |
| 3.3.2 AGV最优控制器 | 第37-40页 |
| 3.4 AGV位姿检测 | 第40-43页 |
| 3.4.1 阵列式电磁感应检测 | 第41-42页 |
| 3.4.2 实现流程 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 可伸缩输送机张紧装置设计与研究 | 第44-65页 |
| 4.1 张紧装置的方案研究及其主要的参数设计 | 第44-52页 |
| 4.1.1 张紧装置方案设计 | 第44-47页 |
| 4.1.2 自动张紧装置参数设计计算 | 第47-52页 |
| 4.2 气压张紧装置设计与分析 | 第52-55页 |
| 4.2.1 气压张紧装置方案设计 | 第52-54页 |
| 4.2.2 气压张紧装置控制策略 | 第54页 |
| 4.2.3 气压张紧装置控制系统设计 | 第54-55页 |
| 4.3 力反馈控制系统的设计与研究 | 第55-64页 |
| 4.3.1 比例方向阀的数学模型 | 第56-58页 |
| 4.3.2 阀控缸的数学模型 | 第58-61页 |
| 4.3.3 基于Simulink的力反馈控制系统建模与仿真 | 第61-62页 |
| 4.3.4 PID仿真 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 码垛机器人底座及固定架动态分析 | 第65-78页 |
| 5.1 底座受力分析 | 第65-71页 |
| 5.1.1 机器人运动学分析 | 第65-68页 |
| 5.1.2 底座受力分析 | 第68-71页 |
| 5.2 固定架动力学分析 | 第71-77页 |
| 5.3 小结 | 第77-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 本论文的主要工作和结论 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85页 |