| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.2 本课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 冲压自动化生产线 | 第15-18页 |
| 1.3.2 虚拟样机技术 | 第18-19页 |
| 1.3.3 动态仿真技术 | 第19页 |
| 1.3.4 有限元模态分析技术 | 第19-20页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 冲压自动化生产线上零部件的模态分析 | 第22-38页 |
| 2.1 模态分析理论基础 | 第22-24页 |
| 2.2 有限元分析理论 | 第24页 |
| 2.3 压机机身静力学分析 | 第24-31页 |
| 2.3.1 开式压机基本参数 | 第24-25页 |
| 2.3.2 压机机身受力分析 | 第25-28页 |
| 2.3.3 压机机身有限元模型的建立 | 第28-30页 |
| 2.3.4 静力学计算结果分析 | 第30-31页 |
| 2.4 压机机身模态分析 | 第31-37页 |
| 2.4.1 模态提取方法简介 | 第31-32页 |
| 2.4.2 模态分析结果 | 第32-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 冲压自动化生产线压机与机器人运动协同优化 | 第38-51页 |
| 3.1 压机工作周期分析 | 第38-39页 |
| 3.2 压机与机器人运动协同分析 | 第39-43页 |
| 3.2.1 运动协同新方法简介 | 第39-40页 |
| 3.2.2 运动协同整体分析原则 | 第40页 |
| 3.2.3 机器人与压机动作划分原则 | 第40-41页 |
| 3.2.4 机器人与压机动作匹配原则 | 第41-42页 |
| 3.2.5 干涉临界线划分 | 第42-43页 |
| 3.3 运动协同柔性控制单元 | 第43-45页 |
| 3.3.1 上下料机器人互控单元 | 第43-44页 |
| 3.3.2 压机与机器人互控单元 | 第44-45页 |
| 3.4 机器人与压机运动协同方法运用实例 | 第45-48页 |
| 3.4.1 机器人与压机动作划分 | 第45-47页 |
| 3.4.2 机器人与压机动作匹配 | 第47-48页 |
| 3.5 机器人与压机运动协同评价指标 | 第48-50页 |
| 3.5.1 定义运动协同评价指标 | 第48-49页 |
| 3.5.2 运动协同方案结果分析 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 冲压自动化生产线的虚拟样机仿真研究 | 第51-65页 |
| 4.1 虚拟样机技术简介 | 第51-54页 |
| 4.1.1 虚拟装配技术简介 | 第52-53页 |
| 4.1.2 MD ADAMS软件简介 | 第53-54页 |
| 4.2 虚拟样机模型建立 | 第54-60页 |
| 4.2.1 机器人与压机虚拟建模 | 第54-55页 |
| 4.2.2 机器人工作空间分析 | 第55-59页 |
| 4.2.3 冲压生产线虚拟样机模型 | 第59-60页 |
| 4.3 冲压生产线故障系统虚拟仿真 | 第60-61页 |
| 4.4 干涉检查分析 | 第61-64页 |
| 4.4.1 静态干涉检查 | 第62-63页 |
| 4.4.2 动态干涉检查 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 冲压生产线上机器人轨迹优化 | 第65-85页 |
| 5.1 机器人轨迹规划方法简介 | 第65-69页 |
| 5.2 机器人运动学分析 | 第69-73页 |
| 5.2.1 机器人正运动学基础 | 第69-71页 |
| 5.2.2 机器人逆运动学基础 | 第71-73页 |
| 5.3 基于ADAMS运动学分析 | 第73-78页 |
| 5.3.1 基于ADAMS运动学正解 | 第73-75页 |
| 5.3.2 基于ADAMS运动学逆解 | 第75-78页 |
| 5.4 ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第78-84页 |
| 5.4.1 MATLAB/simulink模块介绍 | 第78-79页 |
| 5.4.2 建立ADAMS与MATLAB联合仿真模型 | 第79-81页 |
| 5.4.3 仿真结果处理与分析 | 第81-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |