| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| Extended Abstract | 第11-24页 |
| 变量注释表 | 第24-28页 |
| 1 绪论 | 第28-42页 |
| 1.1 课题来源 | 第28页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第28-30页 |
| 1.3 研究对象概述及问题提出 | 第30-31页 |
| 1.4 课题研究现状 | 第31-38页 |
| 1.5 现有研究存在的问题 | 第38页 |
| 1.6 研究内容及目标 | 第38-40页 |
| 1.7 全文架构 | 第40-42页 |
| 2 采煤机动力学模型下捷联惯导解算误差补偿策略 | 第42-64页 |
| 2.1 惯性导航方程 | 第42-47页 |
| 2.2 采煤机动力学模型 | 第47-52页 |
| 2.3 采煤机捷联惯导的误差补偿 | 第52-57页 |
| 2.4 模型的仿真验证 | 第57-62页 |
| 2.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 3 采煤机运动学约束下的SINS测量误差校正 | 第64-82页 |
| 3.1 引言 | 第64页 |
| 3.2 采煤机SINS量测值校正 | 第64-67页 |
| 3.3 采煤机FIS下SINS定位解算 | 第67-70页 |
| 3.4 采煤机SINS零速校正 | 第70-75页 |
| 3.5 实验验证 | 第75-81页 |
| 3.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 4 时间异步传输下SINS/WSN组合定位策略研究 | 第82-108页 |
| 4.1 引言 | 第82-83页 |
| 4.2 无线传感器网络构建 | 第83-88页 |
| 4.3 组合定位系统时间异步问题提出 | 第88-91页 |
| 4.4 基于UKF的异步融合算法 | 第91-97页 |
| 4.5 定位模型实验验证 | 第97-106页 |
| 4.6 本章小结 | 第106-108页 |
| 5 WSN失效下采煤机多模型容错组合定位策略研究 | 第108-141页 |
| 5.1 引言 | 第108-109页 |
| 5.2 决策树模型下的容错组合定位 | 第109-119页 |
| 5.3 基于WSN测距误差校正的紧耦合定位策略 | 第119-127页 |
| 5.4 多模型智能切换策略 | 第127-130页 |
| 5.5 组合定位系统实验验证 | 第130-139页 |
| 5.6 本章小结 | 第139-141页 |
| 6 结论与展望 | 第141-145页 |
| 6.1 结论 | 第141-143页 |
| 6.2 创新点 | 第143-144页 |
| 6.3 展望 | 第144-145页 |
| 参考文献 | 第145-155页 |
| 作者简历 | 第155-158页 |
| 学位论文数据集 | 第158页 |