基于灰度值和法向量相对序列的RGB-D描述子
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第9-17页 |
| 1.3 RGB-D描述子的发展及问题 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要内容及结构 | 第18-20页 |
| 2 描述子设计理论基础 | 第20-28页 |
| 2.1 背景与概述 | 第20页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第20-22页 |
| 2.3 图像特征提取和图像预处理 | 第22-26页 |
| 2.4 图像匹配 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于相对值序列的RGB-D融合描述子 | 第28-50页 |
| 3.1 背景与概述 | 第28页 |
| 3.2 LOIND描述子框架 | 第28-33页 |
| 3.3 图像领处理 | 第33-35页 |
| 3.4 基于深度信息的尺度不变性 | 第35-38页 |
| 3.5 点云法向量 | 第38-45页 |
| 3.6 基于深度信息的主方向估计 | 第45-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-50页 |
| 4 LOIND描述子性能评测 | 第50-60页 |
| 4.1 描述子性能评价标准 | 第50-51页 |
| 4.2 实验数据和LOIND参数 | 第51-55页 |
| 4.3 描述子性能比较 | 第55-56页 |
| 4.4 法向量求取算法比较 | 第56-59页 |
| 4.5 旋转不变性方法比较 | 第59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 场景应用 | 第60-66页 |
| 5.1 点云配准 | 第60-64页 |
| 5.2 本章小结 | 第64-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 在学期间所取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 作者简历 | 第75页 |
