基于卫星定位的无轨电车车道保持技术研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 车道保持技术国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 车辆位置状态获取方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 车道偏离决策方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 拟解决的关键问题 | 第15-16页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第16-17页 |
| 2 基于卫星定位的无轨电车车道保持关键技术分析 | 第17-29页 |
| 2.1 车辆位置状态获取方法 | 第17-24页 |
| 2.1.1 卫星定位技术 | 第17-19页 |
| 2.1.2 惯性导航技术 | 第19-21页 |
| 2.1.3 电子地图技术 | 第21-22页 |
| 2.1.4 地图匹配技术 | 第22-24页 |
| 2.2 车道偏离决策方法 | 第24-27页 |
| 2.2.1 基于CCP的决策方法 | 第24-25页 |
| 2.2.2 基于横向位置和方向的决策方法 | 第25-26页 |
| 2.2.3 基于TLC的决策方法 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-29页 |
| 3 基于卫星定位的无轨电车车道保持技术研究 | 第29-57页 |
| 3.1 车道保持技术研究总体结构 | 第29-30页 |
| 3.2 车辆组合定位 | 第30-38页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波理论 | 第30-32页 |
| 3.2.2 组合定位误差分析 | 第32-35页 |
| 3.2.3 GPS/SINS组合定位算法 | 第35-38页 |
| 3.3 车辆运动状态估计 | 第38-47页 |
| 3.3.1 无轨电车运动分析 | 第38-40页 |
| 3.3.2 车辆运动模型 | 第40-46页 |
| 3.3.3 车辆横摆角估计 | 第46-47页 |
| 3.4 车道保持偏离决策 | 第47-56页 |
| 3.4.1 车道保持决策方法总体框架 | 第47-48页 |
| 3.4.2 车辆轨迹预测 | 第48-52页 |
| 3.4.3 基于TLC方法的偏离决策 | 第52-55页 |
| 3.4.4 车道保持TLC阈值分析 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 模拟实验验证与结果分析 | 第57-73页 |
| 4.1 TRUCKSIM运动工况仿真 | 第57-66页 |
| 4.1.1 TruckSim车辆动力学建模 | 第57-64页 |
| 4.1.2 TruckSim车辆运动工况建模 | 第64-66页 |
| 4.2 车道保持模拟实验结果分析 | 第66-71页 |
| 4.3 本章小节 | 第71-73页 |
| 5 实车实验验证与结果分析 | 第73-87页 |
| 5.1 实车实验设计 | 第73-75页 |
| 5.1.1 实验验证环境 | 第73-74页 |
| 5.1.2 实验平台搭建 | 第74-75页 |
| 5.2 车道保持实车实验结果分析 | 第75-86页 |
| 5.2.1 组合定位结果分析 | 第75-79页 |
| 5.2.2 地图数据的采集与绘制 | 第79-80页 |
| 5.2.3 车道保持偏离决策验证与分析 | 第80-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 结论与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 全文总结 | 第87页 |
| 6.2 研究展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
| 图索引 | 第91-93页 |
| 表索引 | 第93-95页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第95-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |
