桥式吊车系统的部分反馈线性化控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 系统建模 | 第15-17页 |
| 1.2.2 轨迹规划 | 第17-19页 |
| 1.2.3 基于线性模型的反馈控制 | 第19-20页 |
| 1.2.4 基于非线性模型的反馈控制 | 第20-21页 |
| 1.2.5 智能控制 | 第21页 |
| 1.3 研究现状分析 | 第21-23页 |
| 1.4 本文研究内容简介 | 第23-26页 |
| 第2章 一种增强阻尼的桥式吊车控制方法 | 第26-42页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 问题描述 | 第27-29页 |
| 2.3 控制器设计及稳定性分析 | 第29-34页 |
| 2.3.1 阻尼信号设计 | 第29-30页 |
| 2.3.2 Lyapunov函数构造和控制器设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 稳定性分析 | 第31-34页 |
| 2.4 实验测试及分析 | 第34-40页 |
| 2.4.1 对比测试 | 第34-36页 |
| 2.4.2 鲁棒性测试 | 第36-40页 |
| 2.5 小结 | 第40-42页 |
| 第3章 基于分段控制分析的桥式吊车控制器设计 | 第42-58页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 问题描述 | 第42-43页 |
| 3.3 Lyapunov函数构造与控制器设计 | 第43-47页 |
| 3.3.1 状态 (θ,(?)) 的控制 | 第43-44页 |
| 3.3.2 状态 ((?),θ,(?)) 的控制 | 第44-46页 |
| 3.3.3 控制器设计 | 第46-47页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第47-49页 |
| 3.5 仿真测试验证 | 第49-53页 |
| 3.5.1 对比测试 | 第49-50页 |
| 3.5.2 不同距离测试 | 第50页 |
| 3.5.3 鲁棒性测试 | 第50-53页 |
| 3.6 实验测试及分析 | 第53-56页 |
| 3.6.1 对比测试 | 第53-55页 |
| 3.6.2 不同距离测试 | 第55-56页 |
| 3.7 小结 | 第56-58页 |
| 第4章 一种增强抗摆的三维桥式吊车控制策略 | 第58-78页 |
| 4.1 引言 | 第58-59页 |
| 4.2 三维桥式吊车的模型分析 | 第59-62页 |
| 4.3 控制器设计 | 第62-63页 |
| 4.4 性能分析 | 第63-69页 |
| 4.5 实验验证及分析 | 第69-73页 |
| 4.5.1 跟踪控制测试 | 第70-71页 |
| 4.5.2 调节控制测试 | 第71-73页 |
| 4.5.3 不确定参数测试 | 第73页 |
| 4.6 小结 | 第73-78页 |
| 第5章 基于能量整形的三维桥式吊车调节控制方法 | 第78-100页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 问题描述 | 第78-80页 |
| 5.3 主要结果 | 第80-87页 |
| 5.3.1 输出函数选取 | 第80-81页 |
| 5.3.2 能量整形与控制器设计 | 第81-84页 |
| 5.3.3 稳定性分析 | 第84-87页 |
| 5.4 仿真验证 | 第87-92页 |
| 5.4.1 不同距离对比测试 | 第88-92页 |
| 5.4.2 鲁棒性测试 | 第92页 |
| 5.5 实验测试及分析 | 第92-94页 |
| 5.5.1 对比测试 | 第94页 |
| 5.5.2 不确定参数测试 | 第94页 |
| 5.6 小结 | 第94-100页 |
| 第6章 总结及展望 | 第100-102页 |
| 6.1 总结 | 第100-101页 |
| 6.2 展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-114页 |
| 致谢 | 第114-116页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果及发表的论文 | 第116-119页 |
