自适应鲁棒重复/迭代学习控制及其在电机上的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·相关控制技术研究现状 | 第10-14页 |
| ·滑模控制 | 第10-11页 |
| ·自适应鲁棒控制 | 第11-12页 |
| ·重复学习控制与迭代学习控制 | 第12-14页 |
| ·永磁同步电机控制技术 | 第14页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 自适应鲁棒控制 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·滑模控制 | 第16-19页 |
| ·滑动模态的存在性和到达条件 | 第16-17页 |
| ·滑模控制器设计 | 第17-19页 |
| ·鲁棒控制 | 第19-22页 |
| ·自适应鲁棒控制 | 第22-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 自适应鲁棒学习控制 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·定常参数化下的自适应鲁棒控制 | 第26-29页 |
| ·鲁棒控制器的几种具体设计 | 第29-30页 |
| ·自适应鲁棒重复学习控制 | 第30-33页 |
| ·自适应鲁棒迭代学习控制 | 第33-36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 第4章 空间自适应鲁棒重复学习控制 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·空间自适应重复学习控制 | 第38-43页 |
| ·空间自适应鲁棒重复学习控制 | 第43-46页 |
| ·仿真说明 | 第46-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第5章 重复/迭代学习有限时间控制 | 第52-60页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·重复学习有限时间控制器设计 | 第52-55页 |
| ·迭代学习有限时间控制器设计 | 第55-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第6章 永磁同步电机控制系统 | 第60-90页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·永磁同步电机系统的硬件组成 | 第60-64页 |
| ·伺服驱动器 | 第62页 |
| ·位置传感器 | 第62-63页 |
| ·DSP数字控制器 | 第63-64页 |
| ·永磁同步电机 | 第64页 |
| ·永磁同步电机系统的软件组成 | 第64-65页 |
| ·Elmo驱动器配置 | 第64-65页 |
| ·DSP主程序 | 第65页 |
| ·CCS软件配置 | 第65页 |
| ·经验传递函数建模 | 第65-72页 |
| ·经验传递函数估计(ETFE) | 第65-67页 |
| ·ETFE算法以及仿真 | 第67-70页 |
| ·永磁伺服系统参数估计实验 | 第70-72页 |
| ·实验结果 | 第72-89页 |
| ·自适应鲁棒控制 | 第72-76页 |
| ·自适应鲁棒重复学习控制 | 第76-78页 |
| ·重复学习有限时间控制 | 第78-81页 |
| ·自适应鲁棒迭代学习控制 | 第81-85页 |
| ·迭代学习有限时间控制 | 第85-89页 |
| ·小结 | 第89-90页 |
| 第7章 结论与展望 | 第90-92页 |
| ·结论 | 第90页 |
| ·展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第98页 |
