| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·论文的主要研究内容和创新点 | 第10-11页 |
| ·论文结构安排 | 第11-12页 |
| 2 立体视觉的基本原理与OpenCV | 第12-25页 |
| ·立体视觉 | 第12页 |
| ·摄像机模型 | 第12-16页 |
| ·线性摄像机模型 | 第13-14页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第14-16页 |
| ·摄像机标定 | 第16页 |
| ·图像校正 | 第16-19页 |
| ·立体匹配 | 第19-22页 |
| ·视差理论 | 第19-20页 |
| ·相似性测度算子 | 第20-21页 |
| ·局部匹配算法 | 第21-22页 |
| ·全局匹配算法 | 第22页 |
| ·三维重建 | 第22-23页 |
| ·立体视觉的不确定性及约束 | 第23-24页 |
| ·OpenCV简介 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 Zynq-7000 SoC体系结构与Vivado HLS | 第25-34页 |
| ·Zynq-7000 AP SoC体系概述 | 第25-26页 |
| ·应用处理单元APU | 第26-28页 |
| ·ARM Cortex A9处理器 | 第27-28页 |
| ·侦听控制单元（SCU） | 第28页 |
| ·Zynq-7000 SoC PL部分的基本结构 | 第28-29页 |
| ·PS和PL接口技术 | 第29-32页 |
| ·AXI接口 | 第29-31页 |
| ·Zynq-7000 SoC的内部接口 | 第31-32页 |
| ·高级综合工具Vivado HLS | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于Zynq-7000 SoC的立体视觉系统的实现 | 第34-57页 |
| ·概述 | 第34-35页 |
| ·立体视觉系统 | 第35-39页 |
| ·立体摄像机对 | 第35页 |
| ·图像合并模块 | 第35页 |
| ·ZedBoard板卡 | 第35-37页 |
| ·HDMI输入/输出模块 | 第37-39页 |
| ·图像缩小算法的实现 | 第39-41页 |
| ·图像校正算法的实现 | 第41-45页 |
| ·传统的FPGA实现方法 | 第41-43页 |
| ·改进后的FPGA图像校正算法 | 第43-45页 |
| ·立体匹配算法的实现 | 第45-56页 |
| ·特征点提取 | 第46-51页 |
| ·特征点匹配 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |