| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题的来源、研究目的与意义 | 第8-10页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题的研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·课题研究背景 | 第10-13页 |
| ·海洋污损生物的发展和演替过程 | 第10-11页 |
| ·海洋平台简介 | 第11-13页 |
| ·水下清洗技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外水下清洗技术研究现状 | 第13页 |
| ·国内水下清洗技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·攀爬机器人研究现状 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 海洋平台导管架清洗机器人方案分析 | 第18-45页 |
| ·海洋平台导管架清洗机器人技术要求 | 第18-21页 |
| ·导管架数据分析 | 第18-20页 |
| ·机器人方案设计 | 第20-21页 |
| ·海洋平台导管架清洗机器人方案分析 | 第21-27页 |
| ·吸附方案分析 | 第21-23页 |
| ·行走及驱动方案选择 | 第23-25页 |
| ·清洗方案分析 | 第25-27页 |
| ·海洋平台导管架清洗机器人受力分析 | 第27-33页 |
| ·清洗机器人在静止状态下力学分析 | 第27-28页 |
| ·机器人倾覆趋势时力学分析 | 第28-30页 |
| ·机器人沿导管下滑时力学分析 | 第30-31页 |
| ·机器人绕导管侧翻时力学分析 | 第31-33页 |
| ·机器人工作状态下力学分析 | 第33页 |
| ·清洗机器人步态分析 | 第33-43页 |
| ·机器人运动学方程 | 第34-37页 |
| ·清洗机器人直线攀爬步态分析 | 第37-40页 |
| ·机器人拐弯攀爬步态分析 | 第40-41页 |
| ·攀爬步态仿真分析 | 第41-43页 |
| ·控制整体方案 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 海洋平台导管架清洗机器人本体设计 | 第45-53页 |
| ·驱动机构 | 第45-46页 |
| ·驱动方式的选择 | 第45-46页 |
| ·减速器的选择 | 第46页 |
| ·各轴执行机构设计 | 第46-47页 |
| ·吸附机构设计 | 第47-48页 |
| ·清洗机器人的防腐、密封技术 | 第48-52页 |
| ·防腐技术 | 第48页 |
| ·密封技术 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于SolidWorks的海洋平台导管架清洗机器人的虚拟装配 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·虚拟装配的概念及意义 | 第53-54页 |
| ·基于SolidWorks的虚拟装配 | 第54-59页 |
| ·SolidWorks软件简介 | 第54页 |
| ·SolidWorks环境下的虚拟装配的步骤 | 第54-56页 |
| ·清洗机器人具体装配及检验 | 第56-59页 |
| ·机器人实际装配 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 结论与展望 | 第62-63页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 申请硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |