| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 概述 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·轻小型无人飞行器飞行控制系统研究现状 | 第11-15页 |
| ·轻小型无人飞行器飞行控制系统设计技术 | 第15-16页 |
| ·飞行控制系统总体设计方案 | 第16-22页 |
| ·飞行控制系统设计需求分析 | 第16页 |
| ·嵌入式飞行控制计算机 | 第16-20页 |
| ·半物理(Hardware-In-the-Loop,HIL)仿真系统分析 | 第20-21页 |
| ·总体方案设计 | 第21-22页 |
| ·研究内容和章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 无人飞行器控制需求与仿真分析 | 第24-43页 |
| ·无人飞行器介绍 | 第24-25页 |
| ·无人飞行器气动力和力矩分析 | 第25-27页 |
| ·无人飞行器发动机模型假设 | 第27-28页 |
| ·无人飞行器非线性6自由度方程 | 第28-31页 |
| ·无人飞行器的配平 | 第31-33页 |
| ·无人飞行器控制律设计及数字仿真验证 | 第33-41页 |
| ·内环控制律设计 | 第33-35页 |
| ·外环控制律设计 | 第35-37页 |
| ·闭环仿真测试 | 第37页 |
| ·数字闭环系统延迟及噪声分析 | 第37-41页 |
| ·无人飞行器控制需求分析 | 第41-43页 |
| 第3章 飞行控制系统硬件设计及软件设计 | 第43-66页 |
| ·飞行控制系统硬件设计 | 第43-54页 |
| ·飞行控制计算机最小系统设计 | 第43-45页 |
| ·串行接口电路设计 | 第45-46页 |
| ·PWM输入输出接口设计 | 第46-47页 |
| ·控制器局域网CAN总线接口设计 | 第47页 |
| ·TF卡接口电路设计 | 第47-48页 |
| ·网口电路设计 | 第48页 |
| ·传感器接口电路设计 | 第48-52页 |
| ·电源电路设计 | 第52-54页 |
| ·电磁兼容性设计 | 第54页 |
| ·PCB设计与布线 | 第54-56页 |
| ·驱动软件的设计 | 第56-62页 |
| ·系统启动流程及初始化 | 第56页 |
| ·PWM输出与采集驱动设计 | 第56-57页 |
| ·I/O端口模拟I2C驱动设计 | 第57-58页 |
| ·TF卡驱动设计及FatFS文件系统的移植 | 第58-60页 |
| ·网络驱动设计及UDP网络协议的实现 | 第60-62页 |
| ·应用软件的设计 | 第62-66页 |
| ·飞行控制逻辑设计 | 第62-64页 |
| ·飞行控制律软件设计 | 第64-66页 |
| 第4章 半物理仿真系统的搭建 | 第66-73页 |
| ·视景软件介绍 | 第66-67页 |
| ·视景软件网络协议介绍 | 第67页 |
| ·仿真软件的编写 | 第67-70页 |
| ·开环数据分析与结果 | 第70-73页 |
| 第5章 “对称式”测试系统闭环仿真验证 | 第73-80页 |
| ·系统闭环调试 | 第73-74页 |
| ·系统延时及噪声分析 | 第74页 |
| ·半物理仿真与软闭环仿真比较 | 第74-80页 |
| 结论 | 第80-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第87-88页 |