| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第一 章绪论 | 第13-26页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第13-15页 |
| ·微创手术历史演变 | 第13-15页 |
| ·研究意义 | 第15页 |
| ·微创机器人系统国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·国外微创手术机器人研究现状 | 第15-18页 |
| ·国内微创手术机器人研究现状 | 第18-20页 |
| ·绳牵引的微创手术器械研究现状 | 第20-25页 |
| ·机器人用微创手术器械的研究现状 | 第20-23页 |
| ·手动微创手术器械研究现状 | 第23-25页 |
| ·论文结构与主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第二 章腹腔微创手术分析及器械方案设计 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·腹腔微创手术分析 | 第26-30页 |
| ·腹腔微创手术过程 | 第26-27页 |
| ·腹腔微创手术器械 | 第27-28页 |
| ·手术操作力分析 | 第28-29页 |
| ·微创手术器械操作环境分析 | 第29-30页 |
| ·腹腔微创手术器械设计要求 | 第30页 |
| ·多自由度手持式手术器械方案设计 | 第30-37页 |
| ·末端腕部关节方案设计 | 第31-33页 |
| ·末端执行器方案设计 | 第33-34页 |
| ·传动方案设计 | 第34-35页 |
| ·操作手柄系统方案设计 | 第35-37页 |
| ·自由度手持式微创手术器械总体结构方案 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三 章手持式微创手术器械结构设计 | 第39-50页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·腕部关节机构设计 | 第39-43页 |
| ·腕部单元关节机构综合 | 第39-41页 |
| ·腕部并联机构单元设计 | 第41-42页 |
| ·末端腕部关节整体设计 | 第42-43页 |
| ·末端执行器结构设计 | 第43-44页 |
| ·操作杆结构设计 | 第44-45页 |
| ·操作手柄系统设计 | 第45-49页 |
| ·操作手柄腕部关节设计 | 第45-47页 |
| ·末端钳口开合驱动设计 | 第47-48页 |
| ·末端执行器自转驱动设计 | 第48页 |
| ·钢丝绳张紧机构设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四 章腕部关节并联机构运动学及动力学分析 | 第50-70页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·D-H矩阵表示法 | 第50-51页 |
| ·4SPS-1U并联机构运动学分析 | 第51-60页 |
| ·4SPS-1U并联机构运动学模型 | 第51-53页 |
| ·4SPS-1U并联机构位置逆解 | 第53-54页 |
| ·4SPS-1U并联机构位置正解 | 第54-56页 |
| ·4SPS-1U并联机构速度及加速度分析 | 第56-60页 |
| ·4SPS-1U并联机构受力分析 | 第60页 |
| ·4SPS-1U并联机构单元仿真分析 | 第60-68页 |
| ·ADAMS应用简介 | 第61-62页 |
| ·运动学仿真分析 | 第62-66页 |
| ·动力学仿真分析 | 第66-68页 |
| ·末端腕部关节运动学分析 | 第68页 |
| ·实验分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五 章钢丝绳传动研究分析 | 第70-88页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·钢丝绳传动系统 | 第70-71页 |
| ·钢丝绳结构 | 第71-75页 |
| ·钢丝绳分类 | 第71-73页 |
| ·钢丝绳基本结构参数 | 第73-75页 |
| ·钢丝绳受力分析 | 第75-83页 |
| ·钢丝绳力学方程 | 第76-81页 |
| ·钢丝绳应力分析 | 第81-83页 |
| ·钢丝绳弯曲应力分析 | 第83页 |
| ·有限元仿真分析 | 第83-84页 |
| ·钢丝绳摩擦磨损分析 | 第84-85页 |
| ·钢丝绳疲劳寿命分析 | 第85-87页 |
| ·钢丝绳疲劳寿命影响因素 | 第85-86页 |
| ·提高钢丝绳疲劳寿命措施 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六 章总结与展望 | 第88-90页 |
| ·全文总结 | 第88-89页 |
| ·课题展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |