胶囊内窥镜驱动系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 主要符号表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-34页 |
| ·研究背景、目的和意义 | 第14-15页 |
| ·肠胃道生理基础 | 第15-17页 |
| ·传统内窥镜 | 第17页 |
| ·胶囊内窥镜 | 第17-20页 |
| ·胶囊内窥镜产品 | 第18页 |
| ·胶囊内窥镜系统组成 | 第18-19页 |
| ·胶囊内窥镜优缺点 | 第19-20页 |
| ·双气囊内窥镜 | 第20-21页 |
| ·理想的胶囊式内窥镜机器人 | 第21页 |
| ·主动胶囊内窥镜国内外研究现状 | 第21-32页 |
| ·磁场驱动 | 第21-26页 |
| ·形状记忆合金驱动 | 第26-27页 |
| ·气压驱动内窥镜机器人 | 第27-28页 |
| ·压电驱动 | 第28-29页 |
| ·螺旋桨推进 | 第29页 |
| ·螺旋推进 | 第29-30页 |
| ·多足爬行 | 第30-31页 |
| ·游动机器人 | 第31-32页 |
| ·胶囊内窥镜发展现状总结 | 第32页 |
| ·本文的研究内容与结构 | 第32-34页 |
| 第二章 驱动系统设计 | 第34-41页 |
| ·工作原理 | 第34页 |
| ·总体设计 | 第34-35页 |
| ·螺杆 | 第35页 |
| ·驱动器 | 第35-36页 |
| ·柔性联轴器 | 第36页 |
| ·鳍 | 第36-38页 |
| ·密封 | 第38页 |
| ·驱动控制 | 第38页 |
| ·图像模块 | 第38-39页 |
| ·样机 | 第39页 |
| ·工作策略 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 螺杆驱动模型 | 第41-89页 |
| ·流体动压作用力分析 | 第41-82页 |
| ·相关研究 | 第42页 |
| ·雷诺方程的推导 | 第42-47页 |
| ·模型基本参数 | 第47-49页 |
| ·粘液膜形成机理及厚度计算 | 第49-54页 |
| ·一维模型 | 第54-59页 |
| ·一维模型计算结果与分析 | 第59-63页 |
| ·一维模型创新点 | 第63页 |
| ·二维模型 | 第63-74页 |
| ·二维模型计算结果与分析 | 第74-80页 |
| ·二维模型小结 | 第80页 |
| ·误差讨论 | 第80-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| ·固体作用力分析 | 第82-84页 |
| ·总的轴向推进力与周向摩擦阻力矩 | 第84-85页 |
| ·螺旋桨理论模型 | 第85-86页 |
| ·胶囊内窥镜整体受力模型 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第四章 实验与数据分析 | 第89-110页 |
| ·推进力定性实验 | 第89-91页 |
| ·在水与硅油中的实验 | 第89-90页 |
| ·在其它混合液的实验 | 第90-91页 |
| ·推进力测量及对比实验 | 第91-100页 |
| ·测验平台构成 | 第91-95页 |
| ·实验原理 | 第95-98页 |
| ·实验过程 | 第98-100页 |
| ·实验数据分析 | 第100-108页 |
| ·不同管径对推进力和周向摩擦阻力矩的影响 | 第101-102页 |
| ·槽深对推进力和周向摩擦阻力矩的影响 | 第102-104页 |
| ·螺杆长度对推进力和周向摩擦阻力矩的影响 | 第104-105页 |
| ·螺旋升角对推进力和周向摩擦阻力矩的影响 | 第105-106页 |
| ·不同粘度对推进力和周向摩擦阻力矩的影响 | 第106页 |
| ·偏心率对推进力和周向摩擦阻力矩的影响 | 第106-107页 |
| ·一种奇特的现象 | 第107-108页 |
| ·爬坡实验 | 第108-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-112页 |
| 1. 主要工作和结论 | 第110-111页 |
| 2. 创新点 | 第111页 |
| 3. 展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-119页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第119-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 附件 | 第121页 |
