基于双目视觉切割轨迹跟踪
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·视觉跟踪控制技术的发展和研究现状 | 第12-14页 |
| ·位置给定型机器人控制 | 第12页 |
| ·基于位置视觉反馈型视觉跟踪控制 | 第12-13页 |
| ·基于图像的视觉跟踪控制 | 第13-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 双目视觉跟踪硬件系统设计 | 第15-22页 |
| ·视觉模块的选择 | 第15-19页 |
| ·CCD 摄像机的选型 | 第16-18页 |
| ·图像采集卡 | 第18页 |
| ·LED 照明 | 第18-19页 |
| ·直角坐标机器人 | 第19-20页 |
| ·运动控制卡和伺服电机 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 立体视觉原理和摄像机标定 | 第22-39页 |
| ·常用坐标系 | 第22页 |
| ·摄像机模型 | 第22-26页 |
| ·线性模型 | 第23页 |
| ·双目平行法 | 第23-24页 |
| ·光轴会聚法 | 第24-25页 |
| ·非线性模型 | 第25-26页 |
| ·立体匹配 | 第26-29页 |
| ·立体视觉极线几何 | 第26-27页 |
| ·图像匹配基本约束 | 第27-28页 |
| ·图像匹配常用方法 | 第28-29页 |
| ·图像的校正 | 第29-31页 |
| ·校正后三维重建的计算方法 | 第31-32页 |
| ·摄像机标定 | 第32-38页 |
| ·摄像机标定方法 | 第32-33页 |
| ·本文采用标定方法 | 第33-36页 |
| ·标定实验 | 第36-38页 |
| ·本章总结 | 第38-39页 |
| 第4章 轨线的图像处理 | 第39-65页 |
| ·图像滤波 | 第39-41页 |
| ·线性滤波器 | 第39-40页 |
| ·非线性滤波器 | 第40-41页 |
| ·图像增强 | 第41-44页 |
| ·灰度变换 | 第42-43页 |
| ·直方图均衡化 | 第43-44页 |
| ·图像分割 | 第44-49页 |
| ·全局阈值处理 | 第45页 |
| ·OTSU法 | 第45-46页 |
| ·改进 OUTS法 | 第46-49页 |
| ·轨线提取算法的分析 | 第49-54页 |
| ·边缘检测算法 | 第49-51页 |
| ·基于 HOUGH变换的轨线提取 | 第51-53页 |
| ·最小二乘法的直线提取 | 第53-54页 |
| ·轨线图像处理实验 | 第54-58页 |
| ·钢板上激光划痕图像处理 | 第55-56页 |
| ·钢板划针刻画的线条图像处理 | 第56-57页 |
| ·钢板上经氧化的轨线图像处理 | 第57-58页 |
| ·特殊情况轨线处理算法的分析 | 第58-61页 |
| ·切割过程火焰影响下的图像处理 | 第58-59页 |
| ·切割边缘和校验线图像处理 | 第59-60页 |
| ·铁锈下轨线图像处理 | 第60-61页 |
| ·形态学处理 | 第61-64页 |
| ·膨胀和腐蚀运算 | 第62页 |
| ·开运算与闭运算 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 切割跟踪实验 | 第65-75页 |
| ·轨线跟踪控制策略 | 第65-67页 |
| ·直线跟踪方法 | 第65-66页 |
| ·曲线跟踪方法 | 第66-67页 |
| ·轨线跟踪系统软件设计 | 第67-69页 |
| ·轨线图像处理算法软件设计 | 第68页 |
| ·界面的设计 | 第68-69页 |
| ·偏差控制策略 | 第69-70页 |
| ·跟踪实验 | 第70-74页 |
| ·直口切割跟踪实验 | 第71-73页 |
| ·上坡口切割跟踪实验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
