| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 插图索引 | 第11-13页 |
| 附表索引 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| ·选题背景和研究意义 | 第14-16页 |
| ·药液异物检测技术研究现状 | 第16-21页 |
| ·意大利 CMP 公司的全自动检测机 | 第16-17页 |
| ·日本 Eisai 公司的全自动药液异物智能检测设备 | 第17-19页 |
| ·意大利的 Brevetti C.E.A 公司的全自动检测系统 | 第19-20页 |
| ·国内研究现状 | 第20-21页 |
| ·需要攻克的技术难点 | 第21页 |
| ·项目来源和本文的研究思路 | 第21-23页 |
| 第2章 药液异物单工位视觉检测设备研究 | 第23-46页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·基于机器视觉的药液异物检测原理 | 第23-40页 |
| ·模拟人工检测 | 第23-24页 |
| ·机器视觉成像方案设计 | 第24-31页 |
| ·帧间差分药液异物检测算法 | 第31-40页 |
| ·设备研制和软件开发 | 第40-44页 |
| ·机械结构设计 | 第40-41页 |
| ·光机电控制系统设计 | 第41-42页 |
| ·软件开发 | 第42-44页 |
| ·检测效能对比测试实验 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 全自动药液异物在线检测机器人总体设计 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机械结构设计 | 第46-48页 |
| ·光机电一体化控制系统设计 | 第48-50页 |
| ·光机电一体化控制方案 | 第48-49页 |
| ·同步跟踪曲线设计 | 第49-50页 |
| ·机电系统的振动干扰对视觉检测的影响 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 药液异物的抗振动机器视觉检测算法 | 第53-68页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·图像匹配概述与算法选择 | 第53-54页 |
| ·基于纯相位相关的像素级图像匹配算法 | 第54-56页 |
| ·算法原理 | 第54-55页 |
| ·计算步骤 | 第55页 |
| ·实际应用中的简化 | 第55-56页 |
| ·像素级图像匹配预处理的不足 | 第56页 |
| ·传统的基于上采样的纯相位相关亚像素级图像匹配算法 | 第56-57页 |
| ·计算步骤 | 第56-57页 |
| ·算法的计算复杂度 | 第57页 |
| ·快速爬山搜索纯相位相关亚像素级图像匹配算法 | 第57-60页 |
| ·简化二维离散傅里叶变换 | 第57-58页 |
| ·爬山搜索 | 第58-59页 |
| ·优化爬山搜索起点 | 第59-60页 |
| ·计算效率评估 | 第60页 |
| ·基于傅里叶变换的亚像素级图像平移重构算法 | 第60页 |
| ·药液异物的抗振动机器视觉检测算法 | 第60-62页 |
| ·基于千兆以太网的分布式计算机群 | 第62-64页 |
| ·监控计算机 | 第62页 |
| ·子计算机 | 第62-63页 |
| ·PLC 决策中心 | 第63-64页 |
| ·基于千兆以太网的通信网络 | 第64页 |
| ·算法抗振动性能测试实验与结果分析 | 第64-67页 |
| ·药液异物检测对比实验 | 第65-66页 |
| ·无药液的空瓶检测实验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 全自动药液异物在线检测机器人机电系统改进 | 第68-78页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·冲击抵消轮盘 | 第68-69页 |
| ·机电系统测试 | 第69-76页 |
| ·冲击抵消轮盘的转动惯量调整 | 第70-72页 |
| ·工业相机的触发时间调整 | 第72-73页 |
| ·机电系统振动幅度评估 | 第73-76页 |
| ·机电系统改进效果测试实验 | 第76-77页 |
| ·检测效能对比测试实验 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录 A 攻读硕士学位期间的学术研究成果 | 第85-86页 |
| 附录 B Knapp-Kushner 测试程序 | 第86-88页 |
| 附录 C Knapp-Kushner 测试实验的检测质量因数分级统计表 | 第88-92页 |
