| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·网络化控制系统简介 | 第10-13页 |
| ·网络化控制系统 | 第10-11页 |
| ·网络化控制系统的主要研究内容及研究现状 | 第11-12页 |
| ·关于数据包丢失的研究 | 第12-13页 |
| ·中间件及ICE简介 | 第13-17页 |
| ·中间件简介 | 第13-14页 |
| ·中间件技术的应用情况 | 第14-16页 |
| ·ICE简介 | 第16-17页 |
| ·论文的主要内容及结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 基于ICE的网络化控制系统的构建思想 | 第18-30页 |
| ·ICE介绍 | 第18-23页 |
| ·ICE的基本概念 | 第18-22页 |
| ·ICE的开发环境 | 第22-23页 |
| ·ICE与CORBA的对比 | 第23-25页 |
| ·基于ICE的网络化控制系统的构建方法 | 第25-29页 |
| ·基于ICE构建网络化控制系统的优点 | 第25-27页 |
| ·基于ICE的网络化控制系统的架构模型 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 具有数据包丢失的网络化控制系统分析 | 第30-42页 |
| ·预备知识 | 第30-32页 |
| ·系统的建模分析 | 第32-35页 |
| ·稳定性分析 | 第35-38页 |
| ·控制器设计 | 第38-39页 |
| ·仿真算例 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多移动机器人系统通信平台的设计与实现 | 第42-55页 |
| ·多移动机器人协作系统的总体结构与功能 | 第42-44页 |
| ·系统的构成 | 第42-43页 |
| ·系统的功能与设计目标 | 第43-44页 |
| ·多移动机器人协作系统网络通信平台的总体设计与实现 | 第44-46页 |
| ·网络通信平台的总体设计构想 | 第44-45页 |
| ·网络通信平台的工作流程 | 第45-46页 |
| ·网络通信平台主要模块的设计与实现 | 第46-50页 |
| ·接口的定义 | 第46-48页 |
| ·通信模块的实现 | 第48-49页 |
| ·数据交换模块的实现 | 第49-50页 |
| ·基于ICE网络化控制系统的时钟同步测试平台 | 第50-54页 |
| ·时钟同步算法 | 第51-52页 |
| ·时钟同步测试平台的实现 | 第52-53页 |
| ·时钟同步测试结果 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |