| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究的重要性 | 第7-8页 |
| ·故障诊断技术的国内外发展状况 | 第8-10页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第2章 故障诊断原理概述 | 第11-18页 |
| ·故障诊断 | 第11-12页 |
| ·故障诊断方法的分类 | 第12-15页 |
| ·基于解析模型的故障诊断方法 | 第12-13页 |
| ·基于信号处理的故障诊断方法 | 第13-14页 |
| ·基于知识的故障诊断方法 | 第14页 |
| ·各方法的特点和发展 | 第14-15页 |
| ·非线性系统的故障诊断方法 | 第15-16页 |
| ·故障类型的划分 | 第16-17页 |
| ·按故障发生的部位划分 | 第16页 |
| ·按照对时间的依赖关系划分 | 第16-17页 |
| ·按故障的表现形式划分 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 问题的定义 | 第18-20页 |
| ·对象模型的定义 | 第18页 |
| ·故障的定义 | 第18-20页 |
| 第4章 基于自适应观测器的故障诊断方法及其仿真研究 | 第20-35页 |
| ·基于观测器的故障诊断原理 | 第20页 |
| ·一种基于自适应观测器的非线性动态系统故障诊断方法 | 第20-23页 |
| ·单连接机器人系统自适应观测器故障诊断方法研究 | 第23-29页 |
| ·仿真模型的建立 | 第23-27页 |
| ·仿真结果及分析 | 第27-29页 |
| ·三容水箱系统自适应观测器故障诊断方法研究 | 第29-34页 |
| ·仿真模型的建立 | 第29-32页 |
| ·仿真结果及分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第5章 基于参数区间的故障诊断方法研究 | 第35-47页 |
| ·基于参数区间方法的概述 | 第35-36页 |
| ·带有阈值的故障隔离方案 | 第36-42页 |
| ·不带阈值的故障隔离方案 | 第42-44页 |
| ·基于参数区间法用于执行器故障诊断的理论 | 第44-45页 |
| ·基于参数区间法用于传感器故障诊断的理论 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第6章 基于参数区间法的故障诊断仿真研究 | 第47-68页 |
| ·单连接机器人(执行器故障和系统过程动态故障) | 第47-54页 |
| ·仿真模型的建立 | 第47-50页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第50-54页 |
| ·包含在竖直面内的单连接机器手臂(传感器故障) | 第54-60页 |
| ·仿真模型的建立 | 第54-57页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第57-60页 |
| ·单连接机器手臂(系统过程动态故障、执行器故障和传感器故障) | 第60-67页 |
| ·仿真模型的建立 | 第60-62页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·本文所作工作 | 第68页 |
| ·有待进一步研究的问题 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 主要参考文献 | 第71-76页 |
| 附录 | 第76-77页 |
