基于软PLC的烟草拆包机器人运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·机器人发展概况 | 第8-12页 |
| ·国外机器人技术发展概况 | 第8-10页 |
| ·国内机器人技术发展概况 | 第10-12页 |
| ·软PLC 技术发展概况 | 第12-14页 |
| ·PLC 的产生与发展 | 第12-13页 |
| ·软 PLC 的产生和发展 | 第13-14页 |
| ·软PLC 在机器人领域的应用 | 第14页 |
| ·课题的主要研究内容和现实意义 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人机械结构与运动学分析 | 第16-27页 |
| ·机器人机械结构分析 | 第16-18页 |
| ·机器人运动学分析 | 第18-26页 |
| ·运动学分析简介 | 第18页 |
| ·位姿描述和坐标变换 | 第18-19页 |
| ·机器人正向运动学分析 | 第19-22页 |
| ·机器人逆向运动学分析 | 第22-24页 |
| ·机器人的雅可比矩阵及速度解 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人控制系统设计与实现 | 第27-43页 |
| ·机器人控制系统总体结构 | 第27-28页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第28-33页 |
| ·SERCOS 接口硬件结构 | 第29-32页 |
| ·CanOpen 协议 | 第32-33页 |
| ·控制系统软件结构 | 第33-41页 |
| ·G 代码程序解码程序 | 第35-38页 |
| ·插补程序设计 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 机器人语言转换程序 | 第43-56页 |
| ·机器人语言简介 | 第43-45页 |
| ·语言转换程序设计思路 | 第45-47页 |
| ·语言转换程序实现方法 | 第47-55页 |
| ·命令解释 | 第47-51页 |
| ·命令处理 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 机器人示教程序 | 第56-64页 |
| ·示教程序设计思路 | 第56页 |
| ·示教程序的实现 | 第56-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
