| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-14页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第12页 |
| ·研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 五轴数控系统总体设计 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·硬件模块设计 | 第14-15页 |
| ·电路板结构 | 第15-16页 |
| ·模块设计 | 第16-20页 |
| ·控制模块介绍 | 第16-18页 |
| ·DSP 模块介绍 | 第18-20页 |
| ·FPGA/CPLD 模块介绍 | 第20页 |
| ·人机接口模块介绍 | 第20页 |
| ·模块之间通讯 | 第20-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 数控系统实时性分析与实现 | 第23-32页 |
| ·数控系统对实时性的要求 | 第23页 |
| ·数控系统实时性解决方案 | 第23-24页 |
| ·实时操作系统指标和特点 | 第24页 |
| ·嵌入式数控操作系统以及RTLINUX 简介 | 第24-25页 |
| ·RTLINUX 的体系结构 | 第25-26页 |
| ·LINUX 和RTLINUX 的实时性能分析 | 第26-30页 |
| ·从任务角度来分析 | 第26-28页 |
| ·从内存管理机制上来分析 | 第28页 |
| ·从延迟时间角度来分析 | 第28-30页 |
| ·LINUX 优势与方案的选用 | 第30页 |
| ·系统实时性划分 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 LINUX 驱动以及MINIGUI 移植 | 第32-43页 |
| ·LINUX 设备驱动框架 | 第32-35页 |
| ·Linux 对设备的分类 | 第32-33页 |
| ·驱动模块构架 | 第33页 |
| ·设备驱动程序的file_operations 结构 | 第33-35页 |
| ·设备驱动程序的编写 | 第35页 |
| ·键盘电路硬件介绍 | 第35-36页 |
| ·MINIGUI 的移植 | 第36-40页 |
| ·MiniGUI IAL 介绍 | 第36-37页 |
| ·poll 和select | 第37-38页 |
| ·MiniGUI 相关驱动实现 | 第38-40页 |
| ·MINIGUI 的应用 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 ARM 和DSP 之间的通讯 | 第43-53页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·DSP 主机接口（HPI）简介 | 第43-44页 |
| ·ARM 和DSP 接口电路 | 第44-45页 |
| ·DSP HPI 接口驱动及应用程序 | 第45-49页 |
| ·Linux 的内存管理 | 第45-46页 |
| ·mmap 设备操作 | 第46-47页 |
| ·DSP HPI 驱动实现 | 第47-48页 |
| ·DSP HPI 应用程序的实现 | 第48-49页 |
| ·DSP 和ARM 的中断实现 | 第49-52页 |
| ·Linux 的异步触发 | 第49-50页 |
| ·异步触发的应用程序实现 | 第50页 |
| ·异步触发驱动程序实现 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第六章 伺服控制接口的FPGA 逻辑设计 | 第53-61页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·FPGA 的功用 | 第53-54页 |
| ·FPGA 开发与HDL 语言 | 第54页 |
| ·伺服控制接口的FPGA 逻辑设计 | 第54-59页 |
| ·FPGA 接口模块的总体结构 | 第54-55页 |
| ·系统公用模块设计 | 第55-56页 |
| ·定时器模块设计 | 第56-57页 |
| ·驱动器脉冲发送模块设计 | 第57-58页 |
| ·脉冲计数模块设计 | 第58-59页 |
| ·FPGA 与DSP 的通信 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第七章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·全文结论 | 第61页 |
| ·尚待继续深入研究的工作 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 读研期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 详细摘要 | 第67-70页 |