| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·本课题的研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·国内外陀螺仪的发展情况及性能比较 | 第8-10页 |
| ·如何提高MEMS陀螺仪的精度 | 第10-11页 |
| ·本论文的工作 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 MEMS陀螺信号的特点及陀螺降噪系统介绍 | 第13-21页 |
| ·MEMS陀螺信号的特点 | 第13-16页 |
| ·陀螺漂移的概念及其误差模型 | 第13-15页 |
| ·MEMS陀螺随机漂移的统计描述及数学模型 | 第15-16页 |
| ·基于TMS320F2812的陀螺信号实时采集处理系统 | 第16-20页 |
| ·陀螺实时处理系统的硬件结构 | 第16-19页 |
| ·陀螺实时处理系统的软件开发环境 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 MEMS陀螺信号的数字低通滤波 | 第21-29页 |
| ·数字低通滤波器的理论基础 | 第21-22页 |
| ·MEMS陀螺信号的频谱特点 | 第22-23页 |
| ·数字低通滤波器的设计与实现 | 第23-27页 |
| ·数字滤波器的主要技术指标 | 第23-24页 |
| ·MATLAB下数字滤波器的设计和实现 | 第24-27页 |
| ·低通滤波器的实时实现 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第四章 FIR滤波器应用于陀螺信号降噪 | 第29-38页 |
| ·前向预测滤波的基本理论 | 第29-32页 |
| ·前向预测滤波的设计和实现 | 第31-32页 |
| ·FIR均值混合滤波的基本理论 | 第32-37页 |
| ·FIR均值混合滤波的设计和实现 | 第33-36页 |
| ·FIR均值混合滤波的滤波试验 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 形态学滤波用于陀螺信号的降噪 | 第38-43页 |
| ·形态学滤波的理论基础 | 第38-40页 |
| ·形态学滤波器的设计和实时实现 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 陀螺随机漂移误差模型的理论基础 | 第43-54页 |
| ·建立陀螺随机漂移误差模型的原理和步骤 | 第43-48页 |
| ·陀螺漂移平稳随机过程的统计描述 | 第43-45页 |
| ·陀螺随机漂移的统计检验 | 第45-48页 |
| ·陀螺漂移模型的建立 | 第48-53页 |
| ·陀螺漂移信号的预处理 | 第48页 |
| ·平稳随机时间序列线性模型的结构形式 | 第48-49页 |
| ·漂移模型的选取 | 第49-51页 |
| ·漂移模型的定阶和参数估计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第七章 陀螺随机漂移的卡尔曼滤波 | 第54-67页 |
| ·卡尔曼滤波的基本理论 | 第54-58页 |
| ·陀螺漂移的经典卡尔曼滤波 | 第58-63页 |
| ·陀螺漂移数据的采集和预处理 | 第58-60页 |
| ·MEMS陀螺漂移模型的建立 | 第60-61页 |
| ·经典卡尔曼滤波的实现 | 第61-63页 |
| ·自适应卡尔曼滤波用于MEMS陀螺降噪 | 第63-66页 |
| ·简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法 | 第63-65页 |
| ·kalman滤波的实时跟踪 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第八章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·本文总结 | 第67-68页 |
| ·研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |