基于三维地形的人机协同路径规划
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·路径规划技术的研究现状 | 第10-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第二章 基于数字高程模型的环境建模 | 第14-29页 |
| ·概述 | 第14-15页 |
| ·数字高程模型 | 第15-16页 |
| ·基于数字高程模型的环境建模方法 | 第16-27页 |
| ·环境建模的基本思路 | 第16-17页 |
| ·栅格化 | 第17页 |
| ·基本地形信息的提取 | 第17-21页 |
| ·障碍判别 | 第21-26页 |
| ·行进代价值的确定 | 第26-27页 |
| ·实验结果与分析 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于D*算法的分层路径规划方法 | 第29-40页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·D*算法简介 | 第29-31页 |
| ·基于 D*算法的分层路径规划方法 | 第31-35页 |
| ·基于D*算法的分层路径规划方法基本思路 | 第31-32页 |
| ·离线路径规划 | 第32-33页 |
| ·在线路径规划 | 第33-35页 |
| ·算法实现中的关键技术 | 第35-37页 |
| ·代价函数设计 | 第35页 |
| ·回溯的方向设置 | 第35-36页 |
| ·离线规划与在线规划、前期规划与当前规划的融合 | 第36页 |
| ·环境模型动态更新机制 | 第36-37页 |
| ·算法终止准则 | 第37页 |
| ·实验结果与分析 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于人机协同的路径规划系统 | 第40-49页 |
| ·概述 | 第40-41页 |
| ·人机协同机制 | 第41-47页 |
| ·路径修改和调整的实现 | 第41-44页 |
| ·人机协同内在机制 | 第44-47页 |
| ·实验结果与分析 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 结论与展望 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
