| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·GPS 的发展现状 | 第8页 |
| ·MINS/GPS 导航系统发展与研究现状 | 第8-10页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 GPS 的工作原理 | 第11-28页 |
| ·GPS 的组成 | 第11-12页 |
| ·空间星座部分 | 第11-12页 |
| ·地面监控部分 | 第12页 |
| ·用户设备部分 | 第12页 |
| ·GPS 定位的坐标系统与时间系统 | 第12-14页 |
| ·GPS 定位基本原理 | 第14-22页 |
| ·GPS 信号结构和导航电文 | 第14-17页 |
| ·GPS 伪距导航原理 | 第17-19页 |
| ·GPS 卫星位置和速度的计算 | 第19-22页 |
| ·GPS 最佳星座的选择 | 第22-26页 |
| ·星座高度角和方位角对定位精度的影响 | 第23-24页 |
| ·一种简易的GPS 系统星座选择算法 | 第24-25页 |
| ·适用于MINS/GPS 组合导航系统的选星算法 | 第25-26页 |
| ·GPS 误差分析 | 第26-27页 |
| ·卫星钟误差 | 第26页 |
| ·卫星星历误差 | 第26页 |
| ·电离层折射引起的误差 | 第26页 |
| ·对流层折射延迟误差 | 第26-27页 |
| ·多路径效应误差 | 第27页 |
| ·设备误差 | 第27页 |
| ·几何误差 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 MINS/GPS 组合导航系统 | 第28-40页 |
| ·MINS/GPS 的组合模式 | 第28页 |
| ·位置、速度组合的MINS/GPS 导航系统的数学模型 | 第28-34页 |
| ·组合导航系统的状态方程 | 第28-33页 |
| ·组合导航系统的量测方程 | 第33-34页 |
| ·系统的离散化形式 | 第34页 |
| ·伪距、伪距率组合的MINS/GPS 导航系统的数学模型 | 第34-39页 |
| ·组合导航系统的状态方程 | 第35页 |
| ·GPS 伪距观测量组成的系统量测方程 | 第35-37页 |
| ·GPS 伪距率观测量组成的系统量测方程 | 第37-39页 |
| ·利用GPS 伪距、伪距率观测量组成的系统量测方程 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 GPS 报文的研究 | 第40-55页 |
| ·接收机串行数据接口 | 第40-41页 |
| ·GPS 接收机通信协议 | 第41-44页 |
| ·PC 机与GPS 接收机之间的通信 | 第44-46页 |
| ·与组合导航系统相关GPS 的报文数据 | 第46-54页 |
| ·GPS 位置、速度的报文数据 | 第46-48页 |
| ·GPS 伪距、伪距率的报文数据 | 第48-49页 |
| ·历书和星历的应用 | 第49-52页 |
| ·GPS 可见卫星的状态数据 | 第52页 |
| ·GPS 观测卫星的选择 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章GPS 接收数据的处理及组合导航系统试验研究 | 第55-66页 |
| ·GPS 数据处理模块的设计 | 第55-56页 |
| ·GPS 数据处理程序 | 第56-59页 |
| ·单片机、PC 机通信例程 | 第56-57页 |
| ·GPS 报文应用程序 | 第57-59页 |
| ·选星算法的验证结果 | 第59-60页 |
| ·MINS/GPS 组合导航系统的试验研究 | 第60-65页 |
| ·试验系统硬件组成 | 第60-62页 |
| ·GPS 静置试验 | 第62页 |
| ·MINS 系统静置试验 | 第62-63页 |
| ·MINS/GPS 组合导航静置试验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |
