| 1 绪论 | 第1-13页 |
| ·研究的背景及意义 | 第7页 |
| ·柔性机器人动力学发展概况 | 第7-12页 |
| ·本文的内容安排 | 第12-13页 |
| 2 单杆全柔机器人刚柔耦合动力学 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·单杆全柔机器人刚柔耦合动力学建模 | 第13-17页 |
| ·单杆全柔机器人刚柔耦合动力学仿真实例 | 第17-19页 |
| 3 柔性机器人动力学建模 | 第19-32页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·柔性机器模型 | 第19-20页 |
| ·柔性机器人运动学描述 | 第20-21页 |
| ·柔性机器人刚柔耦合动力学建模 | 第21-32页 |
| ·系统的动能 | 第24-26页 |
| ·系统的势能 | 第26-28页 |
| ·动力学方程 | 第28-29页 |
| ·矩阵计算 | 第29-32页 |
| 4 动力学仿真 | 第32-47页 |
| ·概述 | 第32-34页 |
| ·仿真程序流程 | 第34页 |
| ·柔性机器人动力学仿真实例 | 第34-45页 |
| ·刚柔耦合实例仿真 | 第34-36页 |
| ·不计铰的质量的平面二杆柔性机器人 | 第36-40页 |
| ·考虑铰的质量的平面二杆柔性机器人 | 第40-41页 |
| ·空间二杆机器人 | 第41-45页 |
| ·仿真结果分析 | 第45-47页 |
| 5 全文总结 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |