分布式实时仿真实验系统开发与多移动机器人规划算法研究
| 第一章 绪论 | 第1-23页 |
| ·项目提出的背景及研究的意义 | 第8-12页 |
| ·多移动机器人提出的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·多移动机器人系统的关键技术 | 第9-11页 |
| ·分布式移动多机器人仿真系统简述及开发的必要性 | 第11-12页 |
| ·国内外发展现状及存在的问题 | 第12-20页 |
| ·国内外多机器人系统的研究现状 | 第12-14页 |
| ·任务规划算法的研究现状 | 第14-16页 |
| ·路径规划算法的研究现状 | 第16-17页 |
| ·多机器人系统仿真平台国内外研究现状 | 第17-19页 |
| ·存在的问题及发展趋势 | 第19-20页 |
| ·项目的应用 | 第20-21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 分布式移动多机器人仿真系统开发 | 第23-35页 |
| ·分布式多机器人仿真系统所应实现的基本功能 | 第23-24页 |
| ·仿真系统的结构 | 第24-29页 |
| ·仿真系统硬件结构 | 第24-26页 |
| ·仿真系统的通信 | 第26-28页 |
| ·仿真系统所使用的消息类型 | 第28-29页 |
| ·仿真系统的软件结构 | 第29-33页 |
| ·仿真系统中主要的类 | 第30-31页 |
| ·仿真系统的时序图 | 第31-33页 |
| ·实时仿真系统的关键技术 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 多机器人系统任务规划算法设计 | 第35-44页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·基于本系统设计的任务规划算法 | 第35-43页 |
| ·任务分配问题的数学模型 | 第35-36页 |
| ·OD 任务分配算法 | 第36-37页 |
| ·用匈牙利算法实现的最优任务规划 | 第37-40页 |
| ·遗传算法实现的任务规划 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 移动机器人路径规划算法设计 | 第44-50页 |
| ·移动机器人路径规划的特点 | 第44-45页 |
| ·本文设计的路径规划算法 | 第45-47页 |
| ·环境的表示方法 | 第45-46页 |
| ·A~*算法简介 | 第46页 |
| ·A~*算法在本仿真系统中的应用 | 第46-47页 |
| ·试验结果与分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 移动机器人的协调及冲突消解 | 第50-56页 |
| ·多机器人的协调机制 | 第50-52页 |
| ·多机器人协调机制概述 | 第50-51页 |
| ·本文所采用的多机器人协调算法 | 第51-52页 |
| ·多机器人运动冲突消解算法 | 第52-55页 |
| ·冲突消解概述 | 第52-53页 |
| ·本文所采用的多机器人冲突消解算法 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 多移动机器人觅食任务的仿真实验 | 第56-62页 |
| ·多机器人觅食任务仿真 | 第56-59页 |
| ·觅食任务及仿真实验的描述 | 第56-57页 |
| ·觅食任务的仿真实验及其结果 | 第57-59页 |
| ·性能分析及系统存在的问题 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 全文总结 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 摘要 | 第67-70页 |
| ABSTRACT | 第70-73页 |
| 致 谢 | 第73-74页 |
| 导师简介 | 第74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
