| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1．1 汽车转向系统概述 | 第8-10页 |
| 1．2 电磁式助力转向系统简介 | 第10-12页 |
| 1．2．1 电磁助力器 | 第10-11页 |
| 1．2．2 转矩传感器和车速传感器 | 第11页 |
| 1．2．3 电子控制单元 | 第11-12页 |
| 1．3 国内外技术发展现状及未来发展趋势 | 第12-14页 |
| 1．3．1 动力转向技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1．3．2 动力转向技术未来发展方向 | 第13-14页 |
| 1．4 本课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1．5 本课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 EMPS控制系统硬件设计 | 第16-34页 |
| 2．1 硬件总体结构 | 第16页 |
| 2．2 主控芯片的选择 | 第16-18页 |
| 2．3 C8051与外部芯片电压匹配的问题 | 第18-19页 |
| 2．3．1 电源的选择 | 第19页 |
| 2．3．2 用5v输出驱动3v输入 | 第19页 |
| 2．3．3 用3v输出驱动5v输入 | 第19页 |
| 2．4 系统抗干扰设计 | 第19-28页 |
| 2．4．1 干扰的来源和对系统性能的影响 | 第20-21页 |
| 2．4．2 硬件的抗干扰设计 | 第21-25页 |
| 2．4．2．1 抑制干扰源 | 第21-23页 |
| 2．4．2．2 切断干扰传播途径 | 第23-25页 |
| 2．4．2．3 提高敏感器件的抗干扰性能 | 第25页 |
| 2．4．3 软件的抗干扰设计 | 第25-28页 |
| 2．4．3．1 数据采集误差的软件对策 | 第25-26页 |
| 2．4．3．2 程序运行失控的软件对策 | 第26-27页 |
| 2．4．3．3 系统“死锁”的软件对策 | 第27页 |
| 2．4．3．4 RAM数据出错的软件对策 | 第27-28页 |
| 2．5 控制系统各模块电路设计 | 第28-34页 |
| 2．5．1 C8051F019最小系统和电源转换模块 | 第28-30页 |
| 2．5．2 输入通道接口模块 | 第30页 |
| 2．5．3 输出通道与功率驱动模块 | 第30-34页 |
| 2．5．3．1 电磁助力器驱动模块 | 第30-32页 |
| 2．5．3．2 数字量输出模块 | 第32页 |
| 2．5．3．3 反馈电流检测模块 | 第32-34页 |
| 第3章 EMPS控制算法的研究 | 第34-57页 |
| 3．1 EMPS系统数学模型的建立 | 第34-40页 |
| 3．1．1 EMPS物理模型的建立 | 第34-35页 |
| 3．1．2 汽车二自由度整车动力学模型的建立 | 第35-36页 |
| 3．1．3 转向阻力矩和转向助力矩的确定 | 第36-38页 |
| 3．1．3．1 转向阻力矩的确定 | 第36-37页 |
| 3．1．3．2 转向助力矩的确定 | 第37-38页 |
| 3．1．4 EMPS系统状态方程 | 第38-40页 |
| 3．2 仿真模型的建立 | 第40-41页 |
| 3．3 控制算法的研究 | 第41-55页 |
| 3．3．1 PID控制算法的理论基础 | 第42-46页 |
| 3．3．1．1 模拟PID控制器的基本原理 | 第42-43页 |
| 3．3．1．2 数字PID控制算法 | 第43-44页 |
| 3．3．1．3 数字PID参数整定方法 | 第44-46页 |
| 3．3．2 FUZZY_PID混合控制算法 | 第46-55页 |
| 3．3．2．1 模糊控制技术 | 第46-50页 |
| 3．3．2．2 FUZZY_PID混合控制器的设计 | 第50-55页 |
| 3．4 EMPS系统仿真分析 | 第55-57页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第57-63页 |
| 4．1 软件开发环境简介 | 第57-58页 |
| 4．2 EMPS控制系统软件设计 | 第58-63页 |
| 4．2．1 系统主程序设计 | 第58-59页 |
| 4．2．2 反馈信号的采集与处理 | 第59-60页 |
| 4．2．2．1 车速信号采集 | 第59页 |
| 4．2．2．2 模拟信号的采集 | 第59-60页 |
| 4．2．3 模糊PID混合控制算法 | 第60-62页 |
| 4．2．3．1 PID算法 | 第60-61页 |
| 4．2．3．2 模糊控制算法 | 第61-62页 |
| 4．2．4 电磁助力器的驱动 | 第62-63页 |
| 第5章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 5．1 论文的主要内容 | 第63页 |
| 5．2 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |