| 1 绪论 | 第1-12页 |
| ·本论文的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·伺服控制技术的发展 | 第9-10页 |
| ·水声测量用回转定深装置的研究状况及发展趋势 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要工作 | 第11-12页 |
| 2 总体方案分析与选型 | 第12-25页 |
| ·总体方案概述 | 第12页 |
| ·调速方案及电动机选择 | 第12-22页 |
| ·直流PWM调速和交流变频调速 | 第13-15页 |
| ·直流PWM调速 | 第13-14页 |
| ·交流变频调速 | 第14-15页 |
| ·无刷直流电动机(BLDCM)及其PWM控制方法 | 第15-19页 |
| ·无刷直流电动机工作原理 | 第15-17页 |
| ·无刷直流电机的控制方法 | 第17-19页 |
| ·直流力矩电动机 | 第19-21页 |
| ·直流力矩电动机的特点 | 第19-20页 |
| ·直流力矩电动机转矩大、转速低的原因 | 第20-21页 |
| ·力矩电动机在本控制系统中的应用 | 第21页 |
| ·本系统中所确定的控制电机调速方案 | 第21-22页 |
| ·控制系统结构 | 第22-24页 |
| ·集散控制(DCS)在本控制系统中的应用 | 第22-23页 |
| ·控制系统结构 | 第23-24页 |
| ·本章小节 | 第24-25页 |
| 3 控制策略及算法研究 | 第25-37页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第25-27页 |
| ·无刷直流力矩电机的控制策略 | 第27-36页 |
| ·控制策略的确定 | 第27-28页 |
| ·PID控制器的设计 | 第28-30页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第30-32页 |
| ·模糊控制思想及原理 | 第30-31页 |
| ·模糊控制器设计的内容 | 第31-32页 |
| ·模糊-PID控制算法在无刷直流力矩电机控制中的应用 | 第32-36页 |
| ·输入输出变量和模糊控制规则 | 第32-34页 |
| ·量化因子和比例因子的选取 | 第34页 |
| ·模糊查询表的确定 | 第34-36页 |
| ·本章小节 | 第36-37页 |
| 4 系统硬件分析设计 | 第37-56页 |
| ·BLDCTM驱动器的设计 | 第37-42页 |
| ·硬件系统组成 | 第37-38页 |
| ·主要电路模块及其功能实现 | 第38-42页 |
| ·ATmega8外围电路及其内置A／D和PWM输出电路 | 第38-39页 |
| ·LM621及其外围电路 | 第39-41页 |
| ·电流检测电路 | 第41页 |
| ·电源电路 | 第41-42页 |
| ·通信控制器的设计 | 第42-53页 |
| ·硬件系统组成 | 第42-43页 |
| ·主要电路模块及其功能实现 | 第43-53页 |
| ·位置、转速及转向检测电路 | 第43-45页 |
| ·串行通信电路 | 第45-48页 |
| ·D／A输出电路 | 第48-49页 |
| ·控制模式选择电路 | 第49-50页 |
| ·掉电保护电路 | 第50-51页 |
| ·人机接口电路 | 第51-53页 |
| ·控制系统的硬件抗干扰 | 第53-55页 |
| ·微控制器内部集成的抗干扰措施 | 第53页 |
| ·电源抗干扰 | 第53页 |
| ·RS-422的网络失效保护 | 第53-54页 |
| ·印刷电路板(PCB)的抗干扰 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 系统软件分析设计 | 第56-67页 |
| ·BLDCTM驱动器软件设计 | 第56-57页 |
| ·通信控制器软件设计 | 第57-65页 |
| ·主程序设计 | 第57-58页 |
| ·掉电保护子程序 | 第58-59页 |
| ·键盘中断服务子程序 | 第59-61页 |
| ·T1定时中断服务子程序 | 第61-62页 |
| ·UART接收中断服务子程序 | 第62-64页 |
| ·转速和位置环控制算法模块子程序 | 第64-65页 |
| ·上位机控制软件设计 | 第65-66页 |
| ·本章小节 | 第66-67页 |
| 6 系统仿真计算及精度分析 | 第67-71页 |
| ·基于Matlab的转速、位置环仿真计算 | 第67-70页 |
| ·控制系统精度分析 | 第70页 |
| ·本章小节 | 第70-71页 |
| 7 结论与建议 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 附录A BLDCTM驱动器硬件原理总图 | 第76-77页 |
| 附录B 通信控制器硬件原理总图 | 第77-79页 |
| 附录C 上位机控制软件界面 | 第79页 |