基于MATLAB的人体上肢运动分析及仿真
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·机器人技术 | 第7页 |
| ·仿生机器人的发展 | 第7-8页 |
| ·国内外上肢辅助装置的研究现状 | 第8-9页 |
| ·计算机仿真技术 | 第9-10页 |
| ·本课题研究的意义和主要内容 | 第10-13页 |
| 第二章 人体测量学及上肢生理结构 | 第13-19页 |
| ·人体测量学基础 | 第13-15页 |
| ·人体上肢的生理结构 | 第15-17页 |
| ·人体上肢骨介绍 | 第15-16页 |
| ·关节的运动形式 | 第16-17页 |
| ·人体生物力学基础知识 | 第17-19页 |
| 第三章 人体上肢运动测量实验 | 第19-35页 |
| ·国内外相关的人体上肢运动测量实验 | 第19-21页 |
| ·上肢运动测量实验的必要性 | 第21页 |
| ·实验项目的确定 | 第21-26页 |
| ·动作分解 | 第22-24页 |
| ·动作提取及过滤 | 第24-26页 |
| ·上肢关节活动角度的测量实验 | 第26-35页 |
| ·实验方法 | 第26-31页 |
| ·实验结果 | 第31页 |
| ·实验分析 | 第31-35页 |
| ·实验结果分析 | 第31-33页 |
| ·五自由度上肢模型的提出 | 第33-35页 |
| 第四章 人体上肢运动学分析 | 第35-45页 |
| ·人体上肢模型坐标系的建立 | 第35-37页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第35页 |
| ·连杆坐标系的设定方法 | 第35-36页 |
| ·人体上肢模型的坐标系 | 第36-37页 |
| ·上肢模型正向运动学分析 | 第37-40页 |
| ·机械手部姿态和位置的表示方法 | 第37-38页 |
| ·正向运动学分析 | 第38-40页 |
| ·上肢模型逆向运动学分析 | 第40-45页 |
| 第五章 上肢模型动力学分析 | 第45-53页 |
| ·动力学基础 | 第45-46页 |
| ·牛顿-欧拉方法 | 第46-51页 |
| ·移动和转动坐标系 | 第46-47页 |
| ·运动坐标系 | 第47-48页 |
| ·杆件的运动学 | 第48-49页 |
| ·高效递推牛顿-欧拉运动方程 | 第49-51页 |
| ·上肢模型动力学计算算法 | 第51-53页 |
| 第六章 上肢模型的运动分析及仿真程序 | 第53-73页 |
| ·编程语言介绍 | 第53-58页 |
| ·关于MATLAB和VISUAL C++语言 | 第53-55页 |
| ·MATLAB引擎调用方法 | 第55-57页 |
| ·VC和MATLAB混合编程实现步骤 | 第57-58页 |
| ·五自由度上肢模型合理性的证明 | 第58-62页 |
| ·七自由度人体上肢的运动学分析 | 第59-60页 |
| ·五自由度上肢模型合理性的程序分析 | 第60-62页 |
| ·运动分析及仿真程序的编制 | 第62-73页 |
| ·上肢骨骼、坐标系的图形显示及参数计算 | 第62-65页 |
| ·运动学分析及仿真的程序实现 | 第65-68页 |
| ·动力学分析程序 | 第68-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
