| 摘要 | 第1-13页 |
| Abstract | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-38页 |
| ·研究背景 | 第16-19页 |
| ·虚拟人运动生成与控制技术的研究现状与分析 | 第19-31页 |
| ·虚拟人运动生成与控制方法概述 | 第19-27页 |
| ·虚拟人运动生成与控制技术的典型应用 | 第27-28页 |
| ·虚拟人应用软件发展概况及国内外相关研究机构 | 第28-30页 |
| ·存在的问题 | 第30-31页 |
| ·论文的研究内容、组织结构和贡献 | 第31-38页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第32-33页 |
| ·论文的组织结构 | 第33-35页 |
| ·论文的主要成果与创新点 | 第35-38页 |
| 第二章 人体运动系统建模技术研究 | 第38-62页 |
| ·人体运动系统仿真建模概述 | 第38页 |
| ·人体运动系统内部结构建模 | 第38-57页 |
| ·人体骨架结构运动学建模 | 第38-53页 |
| ·人体运动系统动力学建模 | 第53-55页 |
| ·人体运动系统生物力学建模 | 第55-57页 |
| ·运动捕捉技术 | 第57-59页 |
| ·运动捕捉技术概述 | 第57-58页 |
| ·运动捕捉数据的存储格式 | 第58-59页 |
| ·虚拟人的几何外观表示方法 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第三章 考虑全身姿态变化的虚拟人抓取、操作类动作生成 | 第62-80页 |
| ·引言 | 第62-67页 |
| ·相关工作 | 第62-65页 |
| ·要解决的问题及算法思路 | 第65-67页 |
| ·基于解析逆向运动学算法的上肢关节链姿态求解 | 第67-71页 |
| ·基于轴角向量表示法的7自由度上肢关节链姿态描述 | 第67-68页 |
| ·基于肘部冗余自由度的上肢关节链姿态求解 | 第68-71页 |
| ·基于定向搜索的上肢关节链姿态优化求解 | 第71-73页 |
| ·基于腕关节旋转量最小的肘部冗余自由度优化求解 | 第71-72页 |
| ·约束求解 | 第72-73页 |
| ·考虑全身姿态变化的虚拟人抓取、操作类动作姿态快速生成 | 第73-76页 |
| ·姿态样本库的离线构建 | 第73-75页 |
| ·虚拟人全身姿态的在线交互生成 | 第75-76页 |
| ·抓取、操作类动作中间过渡姿态序列生成 | 第76-77页 |
| ·试验结果与分析 | 第77-78页 |
| ·小结 | 第78-80页 |
| 第四章 虚拟人关键帧姿态的自动交互生成 | 第80-100页 |
| ·引言 | 第80-83页 |
| ·相关工作 | 第80-82页 |
| ·要解决的问题及算法思路 | 第82-83页 |
| ·虚拟人全身姿态的参数化拼接 | 第83-90页 |
| ·运动拼接技术概述 | 第83-84页 |
| ·姿态样本库的构建 | 第84-86页 |
| ·虚拟人关节组姿态的参数化插值 | 第86-89页 |
| ·虚拟人全身姿态的拼接合成 | 第89-90页 |
| ·基于姿态样本库和PIK算法的虚拟人全身姿态的自动交互生成 | 第90-95页 |
| ·PIK算法概述 | 第90-92页 |
| ·虚拟人全身姿态的自动交互生成 | 第92-95页 |
| ·实验结果与分析 | 第95-98页 |
| ·小结 | 第98-100页 |
| 第五章 虚拟人全身运动的多优先级编辑合成与交互控制 | 第100-134页 |
| ·引言 | 第100-106页 |
| ·相关工作 | 第100-106页 |
| ·要解决的问题及算法思路 | 第106页 |
| ·任务空间多优先级控制算法概述 | 第106-112页 |
| ·不同层次上的多优先级控制算法 | 第107-112页 |
| ·不同方法的优缺点比较 | 第112页 |
| ·加速度层次上的虚拟人多优先级运动改编算法 | 第112-118页 |
| ·算法概述 | 第112-113页 |
| ·任务空间和关节空间约束的统一处理 | 第113-115页 |
| ·改编后动作数据的平衡修正 | 第115-118页 |
| ·单纯运动学改编与动力学主动控制之间的统一算法框架 | 第118-127页 |
| ·单纯运动学改编 | 第118页 |
| ·动力学跟踪控制器的构建 | 第118-123页 |
| ·单纯运动学改编与动力学仿真之间的过渡处理 | 第123-124页 |
| ·算法的整体框架 | 第124-127页 |
| ·实验结果与讨论 | 第127-132页 |
| ·仿真参数选取与实验平台的建立 | 第127-128页 |
| ·实验结果 | 第128-131页 |
| ·讨论 | 第131-132页 |
| ·小结 | 第132-134页 |
| 第六章 虚拟人仿真集成软件环境原型系统开发及其应用 | 第134-150页 |
| ·引言 | 第134-136页 |
| ·典型的虚拟人应用系统开发软件 | 第134-135页 |
| ·要解决的问题及思路 | 第135-136页 |
| ·虚拟人仿真集成软件环境原型系统开发 | 第136-142页 |
| ·虚拟人仿真集成软件环境的框架结构 | 第136-137页 |
| ·不同软件平台之间的集成处理 | 第137-142页 |
| ·虚拟人在某导弹武器装备模拟操作训练系统中的应用 | 第142-148页 |
| ·某导弹武器装备模拟操作训练系统设计开发思路概述 | 第142-145页 |
| ·虚拟人在某导弹武器装备模拟操作训练系统中的应用 | 第145-148页 |
| ·小结 | 第148-150页 |
| 第七章 总结与展望 | 第150-154页 |
| ·论文工作总结 | 第150-152页 |
| ·未来工作展望 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154-155页 |
| 参考文献 | 第155-172页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第172-174页 |
| 附录A BVH格式运动捕捉数据文件解析 | 第174-176页 |
| 附录B Dl_Guy在Vega环境下对Poser软件所生成的BVH格式动作数据文件的读取 | 第176-178页 |
