| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 前言 | 第10-17页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题的来源 | 第10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外的研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·本课题的研究内容及研究目标 | 第16-17页 |
| 第二章 钻杆排放的机械结构和液压系统设计 | 第17-32页 |
| ·钻杆自动排放系统的机械结构 | 第17-26页 |
| ·折臂起重机 | 第18-19页 |
| ·钻杆传送机 | 第19-20页 |
| ·钻杆自动上下钻台系统PLS（Pick-up/Lay-down System） | 第20-21页 |
| ·排管机PRS（Pipe Racking System） | 第21-25页 |
| ·排放架 | 第25-26页 |
| ·钻杆自动排放系统的液压系统设计 | 第26-32页 |
| ·驱动系统的选择 | 第26-27页 |
| ·液压系统设计 | 第27-32页 |
| 第三章 基于Profibus现场总线的系统设计 | 第32-48页 |
| ·现场总线及其控制系统 | 第32-35页 |
| ·现场总线概述 | 第32-33页 |
| ·典型控制方案比较 | 第33-34页 |
| ·Profibus现场总线技术 | 第34-35页 |
| ·Profibus-DP现场总线控制系统的体系结构 | 第35-38页 |
| ·控制系统的拓扑结构 | 第35-37页 |
| ·控制系统的配置 | 第37-38页 |
| ·控制系统的硬件组态 | 第38-43页 |
| ·Step7 简介 | 第38-39页 |
| ·在Step7 中的组态 | 第39-42页 |
| ·ET200M的功能 | 第42-43页 |
| ·通讯方式 | 第43-48页 |
| ·Profibus-DP的主从站的通讯 | 第43-45页 |
| ·上位机与PLC之间的通讯 | 第45-46页 |
| ·触摸屏与PLC之间的通讯 | 第46-48页 |
| 第四章 PLC控制系统 | 第48-81页 |
| ·PLC系统简介 | 第48-50页 |
| ·PLC的选型 | 第50-53页 |
| ·PLC的选型原则 | 第50-52页 |
| ·钻杆排放系统的PLC选型 | 第52-53页 |
| ·传感器的选择 | 第53-56页 |
| ·传感器的选择依据 | 第54-55页 |
| ·传感器的选型 | 第55-56页 |
| ·Step7 的编程功能介绍 | 第56-57页 |
| ·程序设计 | 第57-69页 |
| ·钻杆自动排放系统的工作流程 | 第58-63页 |
| ·程序的结构 | 第63-69页 |
| ·速度控制模块的设计 | 第69-75页 |
| ·PID控制原理 | 第71-72页 |
| ·控制算法 | 第72-75页 |
| ·同步控制模块设计 | 第75-81页 |
| ·控制基本思路 | 第75-76页 |
| ·模糊PID控制的算法 | 第76-78页 |
| ·模糊控制的程序设计 | 第78-81页 |
| 第五章 监控系统和人机界面设计 | 第81-93页 |
| ·监控组态软件简介 | 第81-83页 |
| ·WinCC组态软件的功能和特点 | 第81-82页 |
| ·WinCC flexible简介 | 第82-83页 |
| ·开发流程 | 第83页 |
| ·WinCC监控系统设计 | 第83-89页 |
| ·WinCC与Step7 的集成 | 第83-84页 |
| ·监控界面设计 | 第84-88页 |
| ·变量的组态 | 第88-89页 |
| ·触摸屏的设计 | 第89-93页 |
| ·WinCC flexible与Step7 的集成 | 第89-90页 |
| ·画面的组态 | 第90-93页 |
| 第六章 控制系统的电磁兼容性研究 | 第93-101页 |
| ·电磁干扰的来源 | 第93-95页 |
| ·提高PLC系统抗干扰能力的方法 | 第95-96页 |
| ·设备选型 | 第95-96页 |
| ·综合抗干扰设计 | 第96页 |
| ·PLC控制系统抗干扰设计 | 第96-101页 |
| ·供电电源的系统方案 | 第96-97页 |
| ·PLC控制系统的接地 | 第97-98页 |
| ·通讯线的抗干扰设计 | 第98-101页 |
| 结论 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
