移动式水下观测网验证平台
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·移动式水下观测网介绍 | 第11-17页 |
| ·移动式水下观测网概览 | 第11-12页 |
| ·移动式水下观测网络的协调控制 | 第12-17页 |
| ·论文的研究目的和意义 | 第17-18页 |
| ·论文的创新点 | 第18-19页 |
| 第二章 移动式水下观测网验证平台总体设计 | 第19-25页 |
| ·多AUV 系统中AUV 的功能需求 | 第19-20页 |
| ·移动式水下观测网验证平台简介 | 第20-24页 |
| ·验证平台体系结构 | 第20-21页 |
| ·水面监控系统 | 第21-22页 |
| ·组网AUV | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 低成本AUV 的研制 | 第25-81页 |
| ·AUV 硬件体系结构 | 第25-34页 |
| ·控制计算机 | 第25页 |
| ·导航与定位设备 | 第25-27页 |
| ·通讯设备 | 第27-28页 |
| ·执行机构 | 第28-31页 |
| ·配电 | 第31-33页 |
| ·AUV 硬件体系图 | 第33-34页 |
| ·AUV 控制软件设计 | 第34-75页 |
| ·电机控制软件 | 第34-37页 |
| ·AUV 操纵性仿真模型的建立 | 第37-47页 |
| ·AUV 在静水中的操纵性仿真 | 第47-54页 |
| ·AUV 航向及深度运动控制器设计 | 第54-74页 |
| ·基于视线法制导的AUV 路径控制 | 第74-75页 |
| ·AUV 操控软件界面设计 | 第75-79页 |
| ·软件流程设计 | 第75-77页 |
| ·操控软件界面设计 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第四章 移动式水下观测网验证平台水池试验 | 第81-84页 |
| ·单AUV 浮态平衡调节试验 | 第81页 |
| ·AUV 推进器与方向舵运动控制开环试验 | 第81-82页 |
| ·AUV 闭环定向运动稳定性试验 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 总结与展望 | 第84-87页 |
| ·全文总结 | 第84-85页 |
| ·进一步研究工作展望 | 第85-87页 |
| ·单AUV 试验 | 第85-86页 |
| ·协调导航试验 | 第86页 |
| ·队形控制试验 | 第86页 |
| ·覆盖控制试验 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和成果目录 | 第91页 |
