| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究概况 | 第10-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 新一代动力定位系统的总体设计 | 第16-23页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·动力定位系统的总体需求 | 第16-18页 |
| ·动力定位系统的概要设计 | 第18-22页 |
| ·信息显示系统的概要设计 | 第18-21页 |
| ·实时控制系统的概要设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 动力定位信息显示系统的详细设计与实现 | 第23-48页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·开发工具简介 | 第23-24页 |
| ·信息显示主框架的详细设计与实现 | 第24-25页 |
| ·信息显示界面的详细设计与实现 | 第25-37页 |
| ·显示管理模块实现 | 第25-26页 |
| ·显示控件的实现方法 | 第26-30页 |
| ·定位过程显示模块的详细设计与实现 | 第30-33页 |
| ·深潜救生艇状态显示模块的详细设计与实现 | 第33-37页 |
| ·数字方式监测模块的详细设计与实现 | 第37页 |
| ·通信模块的实现 | 第37-41页 |
| ·Windows 环境下的串口通信 | 第38-40页 |
| ·串口通信模块的实现 | 第40-41页 |
| ·数据封包与解包的实现 | 第41页 |
| ·文件传输模块的实现 | 第41-47页 |
| ·FTP 通信相关 | 第42-43页 |
| ·FTP 客户端的实现 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 动力定位实时控制系统的详细设计与实现 | 第48-76页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·VxWorks 实时操作系统 | 第48-51页 |
| ·VxWorks 的机制与特性 | 第48-49页 |
| ·Workbench 开发环境介绍 | 第49-51页 |
| ·VxWorks 操作系统的移植 | 第51-63页 |
| ·硬件平台的考虑 | 第51-53页 |
| ·VxWorks 的启动过程 | 第53页 |
| ·BSP 及其作用 | 第53-55页 |
| ·Boot Loader 的移植 | 第55-61页 |
| ·最小VxWorks 镜像的建立 | 第61页 |
| ·VxWorks 交叉编译平台的搭建 | 第61-63页 |
| ·附加模块驱动程序开发 | 第63-71页 |
| ·数模转换驱动开发 | 第64-67页 |
| ·继电器驱动开发 | 第67-69页 |
| ·串口驱动程序的开发 | 第69-71页 |
| ·动力定位实时控制系统开发 | 第71-75页 |
| ·应用程序开发 | 第71页 |
| ·动力定位实时控制系统 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 基于多模态RBF 自校正控制算法 | 第76-102页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·深潜救生艇的数学模型 | 第76-77页 |
| ·PID 控制在动力定位系统中的应用 | 第77-83页 |
| ·积分分离PID 控制算法 | 第77-78页 |
| ·基于PID 控制的动力定位系统半实物仿真 | 第78-83页 |
| ·积分分离PID 控制存在的问题 | 第83页 |
| ·多模态RBF 自校正控制算法 | 第83-101页 |
| ·多模态PID 控制算法 | 第83-85页 |
| ·多模态RBF 自校正PID 控制算法 | 第85-88页 |
| ·基于多模态RBF 自校正的动力定位系统半实物仿真 | 第88-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-107页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |