纤维铺丝机械手运动轨迹控制的研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·复合材料铺丝成型技术 | 第9-10页 |
| ·纤维铺丝机械手 | 第10-11页 |
| ·铺丝成型研究实例 | 第11-12页 |
| ·论文研究的内容及意义 | 第12-16页 |
| ·研究内容 | 第12-14页 |
| ·研究意义 | 第14-16页 |
| 第二章 铺放模型建立 | 第16-29页 |
| ·大曲率构件铺丝轨迹控制分析 | 第16-17页 |
| ·铺放头控制任务 | 第16-17页 |
| ·构件铺层设计 | 第17页 |
| ·铺丝路径规划 | 第17-22页 |
| ·路径规划 | 第18-20页 |
| ·边界点处路径规划处理 | 第20-21页 |
| ·丝数求解 | 第21-22页 |
| ·建立机械手铺放模型 | 第22-29页 |
| ·建立机械手杆件坐标系 | 第22-26页 |
| ·求解机械手各关节变量 | 第26-28页 |
| ·机械手关节空间运动轨迹规划 | 第28-29页 |
| 第3章 机械手硬件控制系统 | 第29-39页 |
| ·控制系统硬件架构确立 | 第29-32页 |
| ·电气回路设计 | 第32-36页 |
| ·控制回路接口选择 | 第36-37页 |
| ·控制柜面板界面设计 | 第37-39页 |
| 第4章 运动控制程序编写 | 第39-53页 |
| ·运动算法分析 | 第39-42页 |
| ·铺放点间运动分析 | 第39-42页 |
| ·铺放平面内运动轨迹求解 | 第42页 |
| ·结合铺放轨迹编写PMAC运动程序 | 第42-50页 |
| ·PMAC地址空间及变量 | 第43页 |
| ·编写PMAC运动控制程序 | 第43-50页 |
| ·PMAC PLC程序 | 第50-53页 |
| 第五章 编写开放式人机铺放交互界面 | 第53-64页 |
| ·铺放运动轨迹控制模块 | 第53-59页 |
| ·运动轨迹控制模块总体架构 | 第53-54页 |
| ·应用程序与硬件的接口 | 第54-56页 |
| ·PMAC库函数调用 | 第56-59页 |
| ·铺放运动控制模块功能实现 | 第59-64页 |
| ·运动轨迹采集 | 第59-60页 |
| ·手动功能实现 | 第60-62页 |
| ·电机状态显示 | 第62-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-67页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
