| 摘要 | 第9-11页 |
| Abstract | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 显微视觉伺服系统及其控制技术研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 论文研究内容及结构 | 第21-23页 |
| 第2章 显微视觉伺服系统搭建、标定及建模 | 第23-35页 |
| 2.1 显微视觉伺服系统搭建 | 第23-26页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第23-25页 |
| 2.1.2 实时控制过程 | 第25-26页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第26-32页 |
| 2.2.1 成像模型 | 第26-30页 |
| 2.2.2 标定实验 | 第30-32页 |
| 2.3 显微视觉伺服系统建模 | 第32-33页 |
| 2.3.1 系统的动力学建模 | 第32页 |
| 2.3.2 系统模型辨识 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 显微视觉伺服系统的单速率ADRC设计 | 第35-45页 |
| 3.1 ADRC基本原理 | 第35-36页 |
| 3.2 控制器设计 | 第36-39页 |
| 3.3 实验结果分析 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于保持器插值的多速率ADRC设计 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 多速率系统与提升技术 | 第45-46页 |
| 4.3 控制器设计 | 第46-52页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第52-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于Smith预估补偿的预测多速率ADRC设计 | 第59-65页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 Smith预估器基本原理 | 第59-60页 |
| 5.3 控制器设计 | 第60-62页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第74页 |