| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 移动水质监测平台研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.1 国内移动水质监测平台研究现状 | 第14页 |
| 1.2.2 国外移动水质监测平台研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 移动水质监测平台现状的研究小结 | 第15页 |
| 1.3 路径规划方法研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 环境建模 | 第15-16页 |
| 1.3.2 路径搜索算法 | 第16-18页 |
| 1.3.3 路径规划方法的研究小结 | 第18页 |
| 1.4 污染源追踪定位方法研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4.1 污染源追踪定位方法国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4.2 污染源追踪定位方法国外研究现状 | 第19页 |
| 1.4.3 污染源追踪定位方法研究小结 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要内容及章节安排 | 第20-23页 |
| 1.5.1 课题的提出 | 第20页 |
| 1.5.2 研究内容与技术路线 | 第20-21页 |
| 1.5.3 章节内容安排 | 第21-23页 |
| 第二章 小型移动监测平台避障路径规划算法及对比研究 | 第23-33页 |
| 2.1 避障路径规划问题 | 第23页 |
| 2.2 河道的环境建模 | 第23-25页 |
| 2.2.1 环境空间的栅格化 | 第24-25页 |
| 2.2.2 路径编码方法 | 第25页 |
| 2.3 河道污染事件下的避障路径规划算法 | 第25-29页 |
| 2.3.1 改进的遗传算法与人工势场法相结合的全局静态规划算法 | 第25-29页 |
| 2.3.2 动态规划算法: D~*算法 | 第29页 |
| 2.4 算法的实验验证与分析 | 第29-32页 |
| 2.4.1 实验设计 | 第29页 |
| 2.4.2 实验结果 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 河道污染源追踪定位方法 | 第33-47页 |
| 3.1 污染源追踪技术概述 | 第33-36页 |
| 3.1.1 污染物追踪定位概念 | 第33页 |
| 3.1.2 污染物在水体中的扩散规律及污染物扩散模型推导 | 第33-36页 |
| 3.2 河道污染事件污染物追踪技术研究框架 | 第36-42页 |
| 3.2.1 河道水污染事件溯源方法建模: 基于行为规划和浓度梯度法联合方法 | 第37-40页 |
| 3.2.2 河道水污染事件溯源的反演算法 | 第40-42页 |
| 3.3 算法的实验验证与分析 | 第42-45页 |
| 3.3.1 算例介绍 | 第42-43页 |
| 3.3.2 河道水污染事件溯源反演算法实现 | 第43-44页 |
| 3.3.3 反演结果联合的河道污染源追踪定位方法 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于河道水质模拟平台的污染物追踪综合实验 | 第47-55页 |
| 4.1 实验目的 | 第47页 |
| 4.2 河道水质扩散模拟系统实验平台设计简介 | 第47-50页 |
| 4.3 污染物追踪综合实验 | 第50-53页 |
| 4.3.1 实验设计和准备 | 第50页 |
| 4.3.2 实验关键步骤及实施 | 第50-51页 |
| 4.3.3 实验结果与分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 河道污染事件污染物追踪算法在移动水质监测平台上的应用研究 | 第55-75页 |
| 5.1 现有移动水质监测平台框架与组成 | 第55-56页 |
| 5.1.1 移动水质监测船 | 第55-56页 |
| 5.1.2 远程监控中心 | 第56页 |
| 5.1.3 手持遥控器 | 第56页 |
| 5.2 移动水质监测平台设计需求 | 第56页 |
| 5.3 避障路径规划算法在移动水质监测平台上的应用 | 第56页 |
| 5.4 水污染事件溯源方法在移动水质监测平台上的应用 | 第56-59页 |
| 5.4.1 移动水质监测平台单点自主导航实现 | 第57-59页 |
| 5.4.2 移动水质监测平台实现多点自主导航并定点采样 | 第59页 |
| 5.4.3 移动水质监测平台实现溯源算法 | 第59页 |
| 5.5 功能测试与分析 | 第59-60页 |
| 5.5.1 无线模块测试 | 第59-60页 |
| 5.5.2 电子罗盘模块测试 | 第60页 |
| 5.6 现场实验一: 避障算法实验 | 第60-61页 |
| 5.6.1 实验关键步骤 | 第60-61页 |
| 5.6.2 实验结果与分析 | 第61页 |
| 5.7 现场实验二: 单点自主导航和多点自主导航实验 | 第61-69页 |
| 5.7.1 实验关键步骤 | 第61页 |
| 5.7.2 实验结果与分析 | 第61-69页 |
| 5.8 现场实验三: 溯源算法实验 | 第69-73页 |
| 5.8.1 实验关键步骤 | 第69-70页 |
| 5.8.2 实验结果与分析 | 第70-73页 |
| 5.9 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 个人简历 | 第83-85页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第85页 |
