| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容与论文安排 | 第18-20页 |
| 2 机器人视觉跟随定位装配系统的总体设计 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 系统总体方案设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 系统方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 硬件平台 | 第21-24页 |
| 2.3 系统的原理及工作流程 | 第24-26页 |
| 2.3.1 系统的原理 | 第24-25页 |
| 2.3.2 系统的工作流程 | 第25-26页 |
| 2.4 系统的软件控制系统介绍 | 第26-28页 |
| 2.4.1 机器人软件控制系统 | 第26-27页 |
| 2.4.2 上位机集成控制软件平台 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 SCARA机器人视觉定位系统的模型及标定 | 第30-43页 |
| 3.1 相机的标定 | 第30-37页 |
| 3.1.1 相机标定的原理 | 第30-33页 |
| 3.1.2 相机投影矩阵求解 | 第33-35页 |
| 3.1.3 相机标定实验 | 第35-37页 |
| 3.2 传送带标定 | 第37-41页 |
| 3.2.1 传送带模型 | 第37-39页 |
| 3.2.2 传送带与机器人及相机标定步骤 | 第39-41页 |
| 3.3 机器人运动学 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 工件识别定位及目标动态跟随过程研究 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 National Instruments Vision Assistant功能简介 | 第43页 |
| 4.3 图像预处理 | 第43-48页 |
| 4.3.1 图像平滑处理 | 第44-46页 |
| 4.3.2 图像腐蚀与膨胀处理 | 第46-48页 |
| 4.4 目标识别定位 | 第48-52页 |
| 4.4.1 基于模板匹配的工件识别定位 | 第48-50页 |
| 4.4.2.基于霍夫变换的工件识别定位 | 第50-52页 |
| 4.5 目标动态跟随过程设计 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 软件控制系统开发及实验调试 | 第55-69页 |
| 5.1 软件开发LABVIEW设计 | 第55-57页 |
| 5.2 静态工件识别定位与抓取 | 第57-64页 |
| 5.2.1 三菱机器人抓取运动规划 | 第57-59页 |
| 5.2.2 基于MELFA BASIC V语言对机器人的控制 | 第59-60页 |
| 5.2.3 实验过程与结果分析 | 第60-64页 |
| 5.3 传送带上动态工件识别定位与跟随装配实验及分析 | 第64-68页 |
| 5.3.1 实验过程 | 第64-65页 |
| 5.3.2 比较实验分析及效率分析 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者简历 | 第74页 |
