基于点线特征的无人机自主着舰方法研究
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 研究意义 | 第13-15页 |
| 1.2 课题背景 | 第15-16页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第15-16页 |
| 1.2.2 着舰与着陆的区别 | 第16页 |
| 1.3 本文的研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 无人机着舰导航技术与系统综述 | 第18-26页 |
| 2.1 无人机导航技术综述 | 第18-22页 |
| 2.1.1 地基无线电导航技术 | 第18-19页 |
| 2.1.2 光电导航技术 | 第19-20页 |
| 2.1.3 精密进近雷达引导技术 | 第20-21页 |
| 2.1.4 全球定位导航技术 | 第21页 |
| 2.1.5 惯性导航技术 | 第21页 |
| 2.1.6 计算机视觉导航技术 | 第21-22页 |
| 2.1.7 组合导航技术 | 第22页 |
| 2.2 舰载机着舰系统介绍 | 第22-26页 |
| 2.2.1 菲涅尔透镜光学助降系统FLOLS | 第22-23页 |
| 2.2.2 全天候自动着舰系统AWCLS | 第23页 |
| 2.2.3 联合精密进场降落系统JPALS | 第23-26页 |
| 第三章 基于点线特征的机舰相对位姿求解 | 第26-46页 |
| 3.1 利用点线特征求解位姿研究现状 | 第26-28页 |
| 3.2 摄影测量学理论基础 | 第28-31页 |
| 3.2.1 坐标系定义 | 第28-29页 |
| 3.2.2 坐标系间的转换关系 | 第29-30页 |
| 3.2.3 位姿参数定义 | 第30页 |
| 3.2.4 舰上点线标志分布 | 第30-31页 |
| 3.3 基于点线特征的无人机位姿解算方法 | 第31-37页 |
| 3.3.1 点线特征分布 | 第32页 |
| 3.3.2 算法流程 | 第32-33页 |
| 3.3.3 姿态参数求解 | 第33-35页 |
| 3.3.4 位置参数求解 | 第35-37页 |
| 3.4 PNP算法和基于三条直线的位姿求解算法 | 第37-45页 |
| 3.4.1 PNP算法 | 第37-40页 |
| 3.4.2 基于三条直线的位姿求解算法 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 仿真实验及结果分析 | 第46-73页 |
| 4.1 仿真参数设置 | 第47-48页 |
| 4.2 点线算法仿真实验 | 第48-58页 |
| 4.2.1 数字仿真实验 | 第48-55页 |
| 4.2.2 三维视景仿真实验 | 第55-58页 |
| 4.3 P5P算法和三线算法数字仿真 | 第58-68页 |
| 4.3.1 P5P算法数字仿真 | 第58-63页 |
| 4.3.2 三线算法数字仿真 | 第63-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-73页 |
| 4.4.1 参考标志的不同 | 第68-69页 |
| 4.4.2 三种算法精度对比 | 第69-71页 |
| 4.4.3 三种算法对比分析 | 第71-73页 |
| 第五章 基于对偶四元数的位姿求解方法及相关工作 | 第73-88页 |
| 5.1 理论基础 | 第73-77页 |
| 5.1.1 四元数 | 第73-75页 |
| 5.1.2 对偶数 | 第75-77页 |
| 5.1.3 对偶四元数 | 第77页 |
| 5.2 对偶四元数的位姿模型 | 第77-80页 |
| 5.2.1 对偶四元数表示位姿 | 第77-78页 |
| 5.2.2 对偶四元数位姿模型 | 第78-80页 |
| 5.3 对偶四元数解算位姿参数 | 第80-82页 |
| 5.4 数字仿真实验验证分析 | 第82-88页 |
| 5.4.1 仿真参数设置 | 第83-84页 |
| 5.4.2 仿真实验结果 | 第84-88页 |
| 第六章 结束语 | 第88-90页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第88页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第97-98页 |
| 附录 A 1000组机舰相对位姿设定 | 第98-100页 |
