分队协同导航算法研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 协同导航技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 超宽带技术研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 行人导航技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要内容和组织结构 | 第17-20页 |
| 第二章 分队协同导航系统 | 第20-27页 |
| 2.1 分队协同导航系统描述 | 第20-22页 |
| 2.1.1 分队导航基本坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 分队协同导航系统组成 | 第21-22页 |
| 2.2 行人导航基本原理 | 第22-25页 |
| 2.2.1 行人导航解算原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2 零速修正算法 | 第24-25页 |
| 2.3 超宽带测距原理研究 | 第25-26页 |
| 2.3.1 超宽带测距原理 | 第25页 |
| 2.3.2 测距误差因素研究 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 分队协同导航分层式卡尔曼滤波算法研究 | 第27-44页 |
| 3.1 协同导航系统模型 | 第27-31页 |
| 3.1.1 运动方程建立 | 第27-28页 |
| 3.1.2 观测方程建立 | 第28-29页 |
| 3.1.3 分队协同导航系统模型 | 第29-31页 |
| 3.2 卡尔曼滤波协同导航算法 | 第31-35页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波 | 第31-32页 |
| 3.2.2 分队协同导航卡尔曼滤波 | 第32-35页 |
| 3.3 仿真实验 | 第35-43页 |
| 3.3.1 仿真实验设置 | 第35-39页 |
| 3.3.2 测距误差对协同导航精度的影响 | 第39-41页 |
| 3.3.3 距离测量密度对协同导航精度的影响 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 分队协同导航分散式算法研究 | 第44-54页 |
| 4.1 信息滤波算法 | 第44-48页 |
| 4.1.1 信息滤波基本原理 | 第44-45页 |
| 4.1.2 状态添加 | 第45-46页 |
| 4.1.3 信息滤波观测更新 | 第46-48页 |
| 4.1.4 信息滤波参数恢复 | 第48页 |
| 4.2 分散式协同导航算法 | 第48-50页 |
| 4.2.1 状态添加 | 第48-49页 |
| 4.2.2 观测更新 | 第49-50页 |
| 4.3 仿真实验 | 第50-53页 |
| 4.3.1 仿真设置 | 第50页 |
| 4.3.2 仿真实验 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 分队协同导航综合实验 | 第54-69页 |
| 5.1 实验硬件系统 | 第54-56页 |
| 5.1.1 硬件介绍 | 第54-55页 |
| 5.1.2 硬件配置 | 第55-56页 |
| 5.2 超宽带测距实验 | 第56-59页 |
| 5.2.1 通视情况下测距精度研究 | 第56-57页 |
| 5.2.2 非通视情况下测距精度研究 | 第57-59页 |
| 5.3 分队协同导航实验 | 第59-68页 |
| 5.3.1 室外实验 | 第59-64页 |
| 5.3.2 室内实验 | 第64-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者学习期间取得的学术成果 | 第75页 |
