一种小型四旋翼飞行器控制算法与实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.3 研究关键技术与发展前景 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 四旋翼飞行器系统动力学建模 | 第18-24页 |
| 2.1 四旋翼飞行器工作原理描述 | 第18-19页 |
| 2.2 四旋翼飞行器模型建立 | 第19-23页 |
| 2.2.1 常用坐标系定义及坐标转换 | 第19-20页 |
| 2.2.2 飞行器动力学建模 | 第20-23页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的模型分解 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 四旋翼飞行器的控制算法研究 | 第24-40页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 滑模控制理论基础 | 第24-27页 |
| 3.2.1 滑模控制算法基本原理 | 第25页 |
| 3.2.2 常用的滑模控制算法 | 第25-27页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的控制器设计 | 第27-34页 |
| 3.3.1 四旋翼飞行器的PID控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.3.2 四旋翼飞行器的滑模控制器设计 | 第28-34页 |
| 3.4 仿真分析 | 第34-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 四旋翼飞行器的软硬件分析与设计 | 第40-60页 |
| 4.1 四旋翼飞行器的硬件平台 | 第40-51页 |
| 4.1.1 四旋翼飞行器的硬件结构 | 第40-41页 |
| 4.1.2 主要器件介绍 | 第41-46页 |
| 4.1.3 姿态控制层电路设计 | 第46-49页 |
| 4.1.4 姿态控制层电路仿真 | 第49-51页 |
| 4.2 四旋翼飞行器的软件实现 | 第51-59页 |
| 4.2.1 软件开发平台介绍 | 第51页 |
| 4.2.2 姿态控制层软件实现 | 第51-54页 |
| 4.2.3 电机驱动层软件流程实现 | 第54-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 四旋翼飞行器的实验研究 | 第60-64页 |
| 5.1 实验前准备 | 第60-62页 |
| 5.1.1 遥控器与接收机对频 | 第60页 |
| 5.1.2 参数设置 | 第60-61页 |
| 5.1.3 传感器校准 | 第61-62页 |
| 5.1.4 电机测试 | 第62页 |
| 5.2 飞行实验 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
