| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第17-20页 |
| 1.2.1 国内研究现状分析 | 第17-19页 |
| 1.2.2 国外研究现状分析 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 带视觉跟踪功能的手持增稳云台原理与总体设计 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 增稳云台结构分析 | 第22-24页 |
| 2.2.1 结构组成 | 第22-23页 |
| 2.2.2 结构尺寸参数 | 第23-24页 |
| 2.3 增稳云台工作原理分析 | 第24-25页 |
| 2.4 云台自稳原理分析 | 第25-26页 |
| 2.5 系统总体设计 | 第26-30页 |
| 2.5.1 系统的控制任务目标 | 第26页 |
| 2.5.2 系统参数性能指标 | 第26-27页 |
| 2.5.3 系统的组成 | 第27-29页 |
| 2.5.4 系统子模块之间的联系及其运行流程 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 增稳云台的姿态解算 | 第31-37页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 增稳云台的姿态检测 | 第31-36页 |
| 3.2.1 姿态检测传感器的选择 | 第31-32页 |
| 3.2.2 增稳云台姿态滤波算法 | 第32-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 云台的姿态与电机控制方法 | 第37-52页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 云台的姿态控制 | 第37-38页 |
| 4.3 增稳云台电机以及控制方法的选择 | 第38-40页 |
| 4.3.1 电机的选择 | 第38-39页 |
| 4.3.2 直流无刷电机常用的控制方法 | 第39-40页 |
| 4.4 FOC控制算法实现原理 | 第40-50页 |
| 4.4.1 FOC控制算法简介 | 第40-41页 |
| 4.4.2 FOC控制算法的电流采样 | 第41-43页 |
| 4.4.3 FOC控制的坐标变换 | 第43-46页 |
| 4.4.4 SVPWM空间矢量脉宽调制技术 | 第46-50页 |
| 4.5 改进的FOC控制算法 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 视觉跟踪算法 | 第52-65页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 基于模板匹配的视觉跟踪算法 | 第52-54页 |
| 5.3 TLD跟踪算法 | 第54-57页 |
| 5.3.1 TLD算法简述 | 第54页 |
| 5.3.2 TLD跟踪模块 | 第54-55页 |
| 5.3.3 TLD学习模块 | 第55-56页 |
| 5.3.4 TLD目标检测模块 | 第56-57页 |
| 5.4 CT跟踪算法 | 第57-61页 |
| 5.4.1 CT跟踪算法简介 | 第57-59页 |
| 5.4.2 CT跟踪算法样本采集 | 第59-60页 |
| 5.4.3 稀疏的随机测量矩阵 | 第60页 |
| 5.4.4 CT跟踪算法的分类器及其更新 | 第60-61页 |
| 5.5 跟踪算法的比较及其选择 | 第61-64页 |
| 5.5.1 TLD跟踪算法与CT跟踪算法的比较 | 第61-62页 |
| 5.5.2 CT跟踪算法与基于模板匹配算法比较 | 第62-64页 |
| 5.5.3 视觉跟踪算法的选择 | 第64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 增稳云台控制系统软硬件设计及其实验测试 | 第65-83页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 硬件电路系统设计 | 第65-69页 |
| 6.2.1 MCU单元最小系统电路设计 | 第65-66页 |
| 6.2.2 姿态检测器件电路设计 | 第66-67页 |
| 6.2.3 电机驱动硬件电路设计 | 第67-69页 |
| 6.3 软件系统设计 | 第69-75页 |
| 6.3.1 主程序设计 | 第69-70页 |
| 6.3.2 姿态解算模块程序设计 | 第70-71页 |
| 6.3.3 视觉跟踪模块子程序设计 | 第71-72页 |
| 6.3.4 姿态控制模块子程序设计 | 第72-73页 |
| 6.3.5 电机驱动模块子程序设计 | 第73-74页 |
| 6.3.6 硬件错误检测子程序设计 | 第74-75页 |
| 6.4 样机实验测试 | 第75-82页 |
| 6.4.1 手持式三轴增稳云台样机 | 第75-76页 |
| 6.4.2 姿态解算模块测试 | 第76-77页 |
| 6.4.3 电机驱动模块测试 | 第77-78页 |
| 6.4.4 姿态控制模块测试 | 第78-80页 |
| 6.4.5 视觉跟踪模块测试 | 第80-82页 |
| 6.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |