自动对接系统中双目视觉定位技术应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 自动对接系统国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 双目视觉定位技术国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文章节安排 | 第12-14页 |
| 2 双目视觉定位技术检测总体方案 | 第14-18页 |
| 2.1 研究目标 | 第14页 |
| 2.2 总体设计方案 | 第14-17页 |
| 2.2.1 图像采集方式设计 | 第15-16页 |
| 2.2.2 双目视觉定位流程设计 | 第16-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 双目视觉测量系统数学模型 | 第18-33页 |
| 3.1 引言 | 第18页 |
| 3.2 双目视觉坐标系转换关系 | 第18-22页 |
| 3.2.1 坐标系转换关系 | 第18-20页 |
| 3.2.2 针孔成像模型 | 第20页 |
| 3.2.3 双目视觉测量模型 | 第20-22页 |
| 3.3 相机标定方法 | 第22-26页 |
| 3.3.1 畸变模型 | 第22-24页 |
| 3.3.2 单目相机标定 | 第24-25页 |
| 3.3.3 双目相机标定 | 第25-26页 |
| 3.4 试验验证及结果分析 | 第26-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 4 特征点提取与匹配 | 第33-72页 |
| 4.1 图像去噪 | 第33-37页 |
| 4.1.1 椒盐噪声 | 第33页 |
| 4.1.2 高斯噪声 | 第33-34页 |
| 4.1.3 均值滤波 | 第34页 |
| 4.1.4 维纳滤波 | 第34页 |
| 4.1.5 自适应中值滤波 | 第34-35页 |
| 4.1.6 实验验证及结果分析 | 第35-37页 |
| 4.2 ROI感兴趣区域提取 | 第37-50页 |
| 4.2.1 传统模板匹配算法 | 第37-41页 |
| 4.2.2 基于HOG特征的模板匹配 | 第41-44页 |
| 4.2.3 图像金字塔加速 | 第44-45页 |
| 4.2.4 实验验证及结果分析 | 第45-50页 |
| 4.3 图像分割 | 第50-54页 |
| 4.3.1 阈值分割算法原理 | 第50-51页 |
| 4.3.2 亚像素阈值分割 | 第51-53页 |
| 4.3.3 实验验证及结果分析 | 第53-54页 |
| 4.4 XLD特征分析 | 第54-57页 |
| 4.4.1 长度 | 第54-55页 |
| 4.4.2 圆形度 | 第55页 |
| 4.4.3 紧密度 | 第55页 |
| 4.4.4 实验验证及结果分析 | 第55-57页 |
| 4.5 基于椭圆拟合的特征点提取 | 第57-61页 |
| 4.5.1 代数法拟合 | 第57-58页 |
| 4.5.2 基于边界的椭圆拟合 | 第58-60页 |
| 4.5.3 实验验证及结果分析 | 第60-61页 |
| 4.6 特征点匹配 | 第61-71页 |
| 4.6.1 极限几何关系 | 第61-63页 |
| 4.6.2 极限约束方程 | 第63-65页 |
| 4.6.3 已知极限几何的对应点匹配方法 | 第65页 |
| 4.6.4 实验验证及结果分析 | 第65-66页 |
| 4.6.5 附加匹配约束条件 | 第66-67页 |
| 4.6.6 实验验证及结果分析 | 第67-71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 目标定位与位姿确定 | 第72-80页 |
| 5.1 位姿估计概述 | 第72-73页 |
| 5.2 欧拉角姿态描述法 | 第73-75页 |
| 5.3 SVD位姿估计 | 第75-78页 |
| 5.4 运动控制参数定义 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 6 双目视觉定位试验验证 | 第80-92页 |
| 6.1 硬件平台 | 第80-83页 |
| 6.2 软件设计与系统测试 | 第83-87页 |
| 6.2.1 软件设计 | 第83-84页 |
| 6.2.2 系统测试 | 第84-87页 |
| 6.3 精度测试 | 第87-91页 |
| 6.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 7 总结与展望 | 第92-94页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第92页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其研究成果 | 第99页 |
