| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第12-15页 |
| 1.2.1 基于视觉反馈的假肢手抓取力闭环控制 | 第12-13页 |
| 1.2.2 基于局部自治的假肢手抓取力闭环控制 | 第13-14页 |
| 1.2.3 基于触觉感知反馈的假肢手抓取闭环控制 | 第14-15页 |
| 1.3 电触觉反馈研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第17-20页 |
| 第二章 多通道电刺激器设计 | 第20-34页 |
| 2.1 电刺激器设计需求 | 第20页 |
| 2.2 电刺激器总体设计概述 | 第20-22页 |
| 2.3 电刺激器硬件设计 | 第22-24页 |
| 2.3.1 DC/DC 90V电源转换模块 | 第22页 |
| 2.3.2 数字电路隔离模块 | 第22-23页 |
| 2.3.3 恒流源模块 | 第23-24页 |
| 2.4 电刺激器软件设计 | 第24-27页 |
| 2.5 电刺激器性能评测 | 第27-31页 |
| 2.5.1 幅值评测 | 第28页 |
| 2.5.2 脉宽评测 | 第28-29页 |
| 2.5.3 频率评测 | 第29-30页 |
| 2.5.4 三种电刺激器对比 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-34页 |
| 第三章 电触觉反馈位置及通道数对感知识别率的影响 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34-37页 |
| 3.2 实验流程 | 第37-43页 |
| 3.2.1 预实验 | 第37-39页 |
| 3.2.2 实验范式 | 第39-42页 |
| 3.2.3 心理负荷评估问卷 | 第42-43页 |
| 3.2.4 统计显著性分析方法 | 第43页 |
| 3.3 数据处理 | 第43-49页 |
| 3.3.1 躯体特定区域与躯体非特定区域的结果比较 | 第43页 |
| 3.3.2 躯体特定区域与躯体非特定区域的不同通道数的结果比较 | 第43-47页 |
| 3.3.3 加强学习对感知识别率的影响 | 第47-48页 |
| 3.3.4 主观评估问卷的结果 | 第48-49页 |
| 3.4 结果分析 | 第49-53页 |
| 3.4.1 躯体特定区域与躯体非特定区域的结果分析 | 第49-50页 |
| 3.4.2 躯体特定区域与躯体非特定区域的不同通道数的结果分析 | 第50-51页 |
| 3.4.3 加强学习对感知识别率的影响 | 第51-52页 |
| 3.4.4 优缺点 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于触觉反馈的物体抓取相关属性识别 | 第54-68页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 虚拟实验平台 | 第55-62页 |
| 4.2.1 平台的硬件结构 | 第56-57页 |
| 4.2.2 平台的软件实现 | 第57-59页 |
| 4.2.3 电触觉反馈类型 | 第59-62页 |
| 4.3 实验流程 | 第62-63页 |
| 4.3.1 实验范式 | 第62-63页 |
| 4.4 数据处理及分析 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 触觉反馈类型对手部抓取力控制的影响 | 第68-82页 |
| 5.1 引言 | 第68-69页 |
| 5.2 实验流程 | 第69-72页 |
| 5.3 数据处理 | 第72-78页 |
| 5.3.1 实验评价指标 | 第72-73页 |
| 5.3.2 统计显著性分析方法 | 第73页 |
| 5.3.3 抓取失败的失败次数 | 第73-74页 |
| 5.3.4 抓取完成时间 | 第74-75页 |
| 5.3.5 抓取力的均值 | 第75-77页 |
| 5.3.6 抓取力的标准差 | 第77-78页 |
| 5.3.7 截肢患者与健全受试者数据对比 | 第78页 |
| 5.4 结果分析 | 第78-81页 |
| 5.4.1 抓取失败的失败次数分析 | 第78-79页 |
| 5.4.2 电触觉反馈对抓取快速性影响的分析 | 第79-80页 |
| 5.4.3 电触觉反馈对抓取经济性影响的分析 | 第80-81页 |
| 5.4.4 电触觉反馈对抓取稳定性影响的分析 | 第81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 结束语 | 第82-85页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第82-83页 |
| 6.2 本课题创新点介绍 | 第83页 |
| 6.3 后续工作及展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第95页 |
