基于SITAN算法的水下地磁辅助惯性导航原理及仿真研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 地磁辅助导航的关键因素 | 第15-17页 |
| 1.3.1 高精度地磁图的绘制 | 第16页 |
| 1.3.2 地磁值的测量 | 第16-17页 |
| 1.3.3 地磁辅助导航算法 | 第17页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 地磁辅助导航算法 | 第19-28页 |
| 2.1 TERCOM算法 | 第20-22页 |
| 2.2 MAGCOM算法 | 第22-24页 |
| 2.2.1 MAGCOM算法的实现过程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 基于Hausdorff距离算法 | 第23-24页 |
| 2.3 ICCP算法 | 第24-27页 |
| 2.3.1 ICCP算法的基本描述 | 第24-25页 |
| 2.3.2 刚性变换过程 | 第25-26页 |
| 2.3.3 ICCP算法的迭代终止条件 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 SITAN算法 | 第28-44页 |
| 3.1 SITAN算法基本原理 | 第28-30页 |
| 3.2 惯性导航系统误差估值原理 | 第30-31页 |
| 3.3 SITAN系统的数学模型 | 第31-35页 |
| 3.3.1 SITAN系统状态方程 | 第31-34页 |
| 3.3.2 SITAN系统量测方程 | 第34-35页 |
| 3.4 地形随机线性化技术 | 第35-40页 |
| 3.4.1 地形随机线性化原理 | 第35-36页 |
| 3.4.2 地形随机线性化方法 | 第36-40页 |
| 3.5 卡尔曼滤波器 | 第40-43页 |
| 3.5.1 卡尔曼滤波的基本方程 | 第41-42页 |
| 3.5.2 卡尔曼滤波的计算流程 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于SIMAN系统的实验方案及仿真研究 | 第44-66页 |
| 4.1 实验方案与实验流程 | 第44-45页 |
| 4.2 学校操场仿真实验 | 第45-51页 |
| 4.2.1 局部地磁图的绘制 | 第46-50页 |
| 4.2.2 局部地磁图上的仿真导航修正 | 第50-51页 |
| 4.3 松花湖水域实验 | 第51-65页 |
| 4.3.1 实验设备 | 第51-53页 |
| 4.3.2 铯光泵磁力仪的磁测原理 | 第53-55页 |
| 4.3.3 地磁测量与地磁图的绘制 | 第55-57页 |
| 4.3.4 松花湖水域导航仿真 | 第57-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
