基于逆强化学习的舰载机牵引车路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 相关领域研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国内外智能体路径规划发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 路径规划方法介绍 | 第13-14页 |
| 1.2.3 逆强化学习研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 国内外飞机牵引车研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文内容安排 | 第17-20页 |
| 第2章 逆强化学习相关技术及其应用 | 第20-32页 |
| 2.1 马氏过程 | 第20-25页 |
| 2.1.1 马氏过程定义 | 第20页 |
| 2.1.2 马氏过程性质 | 第20-22页 |
| 2.1.3 值迭代与策略迭代 | 第22-23页 |
| 2.1.4 马氏过程中的模型与学习关系 | 第23-25页 |
| 2.2 强化学习与逆强化学习 | 第25-27页 |
| 2.2.1 强化学习 | 第25-26页 |
| 2.2.2 逆强化学习 | 第26-27页 |
| 2.3 甲板作业条件下的逆强化学习 | 第27-30页 |
| 2.3.1 逆强化学习数学模型 | 第27-29页 |
| 2.3.2 舰载机牵引车的逆向强化学习特征定义 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 逆强化学习示教系统 | 第32-52页 |
| 3.1 逆强化学习示教系统设计 | 第32-33页 |
| 3.2 舰载机牵引车运动特性 | 第33-41页 |
| 3.2.1 舰载机牵引车的行驶阻力 | 第34-40页 |
| 3.2.2 舰载机牵引车运动模型 | 第40-41页 |
| 3.3 牵引车虚拟传感器及障碍物外轮廓建模 | 第41-44页 |
| 3.3.1 虚拟传感器模型建立 | 第41-43页 |
| 3.3.2 障碍物外轮廓模型建立 | 第43-44页 |
| 3.4 碰撞检测模块规则建立 | 第44-47页 |
| 3.5 教师演示数据采集 | 第47-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 舰载机牵引车逆强化学习系统 | 第52-64页 |
| 4.1 舰载机牵引车逆强化学习仿真系统设计 | 第52-54页 |
| 4.2 逆强化学习仿真实验设计 | 第54页 |
| 4.2.1 舰载机牵引车的逆向强化学习权值定义 | 第54页 |
| 4.2.2 自学习过程规则定义 | 第54页 |
| 4.3 逆强化学习仿真实验分析 | 第54-62页 |
| 4.3.1 静态环境下的仿真实验 | 第54-57页 |
| 4.3.2 动态环境下的仿真实验 | 第57-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
