| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题意义 | 第7-9页 |
| 1.2 双CCD仿人眼颈及运动目标自动跟踪技术发展概况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 双CCD仿人眼颈监控系统技术产生 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外仿人机器人视觉研究概述 | 第10-11页 |
| 1.2.3 从仿生学角度模仿人眼 | 第11页 |
| 1.3 课题研究涉及的技术 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 双CCD仿人眼颈系统及其机构研究 | 第14-22页 |
| 2.1 双CCD仿人眼颈系统 | 第14-16页 |
| 2.1.1 总体方案与原理 | 第14-16页 |
| 2.1.2 课题难点 | 第16页 |
| 2.2 双CCD仿人眼颈机构研究 | 第16-21页 |
| 2.2.1 双CCD仿人眼颈机构的坐标系统 | 第16-18页 |
| 2.2.2 双CCD仿人眼颈机构原理及运动方程 | 第18-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 双CCD立体视觉测距理论研究 | 第22-30页 |
| 3.1 CCD成像几何技术与标定理论 | 第22-25页 |
| 3.1.1 成像几何技术 | 第22-23页 |
| 3.1.2 视觉模型 | 第23-24页 |
| 3.1.3 视觉标定模型 | 第24-25页 |
| 3.2 双CCD仿人眼颈机构视觉测距建模 | 第25-28页 |
| 3.3 双CCD仿人眼颈智能系统误差分析 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 双CCD仿人眼颈系统控制 | 第30-51页 |
| 4.1 微处理芯片的选用 | 第30页 |
| 4.2 步进电机细分驱动研究 | 第30-41页 |
| 4.2.1 步进电机控制理论 | 第30-35页 |
| 4.2.2 步进电机数学模型研究 | 第35-37页 |
| 4.2.3 步进电机振动机理分析及细分驱动算法研究 | 第37-41页 |
| 4.3 步进电机驱动电路 | 第41-42页 |
| 4.4 步进电机换向误差消除 | 第42-45页 |
| 4.4.1 减速机构的齿侧间隙 | 第42-43页 |
| 4.4.2 齿侧间隙的补偿算法 | 第43-44页 |
| 4.4.3 齿侧间隙补偿实验 | 第44-45页 |
| 4.5 通讯接口设计 | 第45-50页 |
| 4.5.1 通讯接口的硬件设计 | 第45-46页 |
| 4.5.2 Windows环境下的串口通讯 | 第46-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 CCD摄像机标定技术研究 | 第51-58页 |
| 5.1 立体视觉测量中的摄像机标定 | 第51页 |
| 5.2 摄像机模型 | 第51-53页 |
| 5.3 利用径向排列约束标定摄像机参数 | 第53-56页 |
| 5.3.1 基本原理 | 第53-54页 |
| 5.3.2 标定过程 | 第54-56页 |
| 5.4 实验讨论 | 第56-57页 |
| 5.4.1 实验环境的建立 | 第56-57页 |
| 5.4.2 实验结果 | 第57页 |
| 5.4.3 总结分析 | 第57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 双CCD图像匹配与立体视觉测量 | 第58-66页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 视觉传感器的构造和测量原理 | 第58-60页 |
| 6.2.1 视觉传感器的构造 | 第58-59页 |
| 6.2.2 图像的获取 | 第59页 |
| 6.2.3 视觉模型的建立 | 第59-60页 |
| 6.3 双CCD视觉系统中特征点的提取 | 第60-64页 |
| 6.3.1 双CCD立体视觉技术 | 第61页 |
| 6.3.2 特征点的提取 | 第61-62页 |
| 6.3.3 特征点的匹配 | 第62-64页 |
| 6.4 立体视觉测量流程 | 第64-65页 |
| 6.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 研究总结 | 第66-67页 |
| 7.2 相关展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表及录用的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |