| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 课题研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 SLAM 的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 SLAM 传感器的选择 | 第11-12页 |
| 1.2.3 SLAM 滤波器的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 建立 SLAM 模型 | 第13页 |
| 1.3.2 地图特征管理 | 第13-14页 |
| 1.3.3 特征匹配及数据相关性 | 第14页 |
| 1.3.4 系统程序流程图 | 第14-16页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 建立 SLAM 模型 | 第17-30页 |
| 2.1 EKF 定位算法 | 第17-19页 |
| 2.2 EKF 状态向量及协方差 | 第19-20页 |
| 2.3 EKF 中的运动模型 | 第20-24页 |
| 2.4 EKF 中的测量模型 | 第24-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 地图特征管理 | 第30-37页 |
| 3.1 添加地图特征 | 第30-35页 |
| 3.1.1 特征的提取 | 第31页 |
| 3.1.2 特征的筛选 | 第31-32页 |
| 3.1.3 特征信息的添加 | 第32-35页 |
| 3.2 特征点的删除及存储 | 第35-36页 |
| 3.3 加入特征点黑名单 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 特征匹配及数据相关性 | 第37-42页 |
| 4.1 特征描述子匹配 | 第37-38页 |
| 4.2 特征图像块匹配 | 第38-39页 |
| 4.3 One-point RANSAC 测量更新 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 实验结果 | 第42-49页 |
| 5.1 系统操作界面 | 第42-43页 |
| 5.2 实验结果比较分析 | 第43-48页 |
| 5.2.1 机器人定位精度对比 | 第43-44页 |
| 5.2.2 环境模型精度对比 | 第44-46页 |
| 5.2.3 系统稳定性 | 第46-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 总结 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-55页 |
| 致谢 | 第55页 |