| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 AGV系统的构成 | 第9-10页 |
| 1.3 永磁同步电机伺服系统 | 第10-13页 |
| 1.3.1 永磁同步电机伺服系统的构成 | 第10页 |
| 1.3.2 永磁同步电机伺服系统的特点和优势 | 第10-12页 |
| 1.3.3 永磁同步电机的控制算法 | 第12-13页 |
| 1.4 AGV专用永磁同步电机伺服系统 | 第13-15页 |
| 1.4.1 AGV专用永磁同步电机伺服系统的构成 | 第13-14页 |
| 1.4.2 AGV专用永磁同步电机伺服系统关键技术研究 | 第14-15页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 永磁同步电机控制系统模型 | 第16-25页 |
| 2.1 结构及种类 | 第16页 |
| 2.2 数学模型 | 第16-21页 |
| 2.3 矢量控制方式下的永磁同步电机控制系统模型 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 永磁同步电机的自适应控制算法研究 | 第25-34页 |
| 3.1 参数辨识的基本思想和一般方法 | 第25-26页 |
| 3.2 最小二乘法的应用 | 第26-29页 |
| 3.3 模型参考自适应参数辨识方法 | 第29-32页 |
| 3.4 仿真实验和结果 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 AGV专用同步电机交流伺服系统的硬件设计 | 第34-43页 |
| 4.1 硬件系统总体设计 | 第34页 |
| 4.2 永磁同步电机选择 | 第34-35页 |
| 4.3 DC/DC变换电路 | 第35-38页 |
| 4.4 逆变驱动电路 | 第38-39页 |
| 4.5 检测电路 | 第39-41页 |
| 4.5.1 速度和位置检测 | 第39-40页 |
| 4.5.2 电流检测 | 第40页 |
| 4.5.3 直流母线电压检测 | 第40-41页 |
| 4.6 中央控制电路 | 第41页 |
| 4.7 本章小结 | 第41-43页 |
| 第5章 AGV专用永磁同步电机伺服系统的软件设计 | 第43-58页 |
| 5.1 模块化的程序设计 | 第43-44页 |
| 5.2 变量表示 | 第44-45页 |
| 5.3 各模块功能实现 | 第45-56页 |
| 5.3.1 PI调节器 | 第45-46页 |
| 5.3.2 SVPWM控制调制模块 | 第46-53页 |
| 5.3.3 转子初始位置的确定 | 第53-54页 |
| 5.3.4 转速测量 | 第54-56页 |
| 5.4 主程序和主中断服务流程 | 第56-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 作者简历 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |